[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测当前车辆前方车道线；

所述检测当前车辆前方车道线之前，包括：

根据用户的出发地和目的地，规划行驶路线；

根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；

所述根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，包括：

如果检测到前方车道线，则确定驾驶模式为自动驾驶模式；

如果未检测到前方车道线，则在预设范围内搜索同向行驶车辆；

所述在预设范围内搜索同向行驶车辆，包括：

将当前位置上传至车联网服务器，服务器查询当前位置是否存在其他车辆，根据其他车辆的实时位置和行驶路线计算出车辆行驶方向和彼此的距离，选择行驶方向相同并且位于当前车辆的前方或者左右两侧的车辆距离较近的车辆作为同向行驶车辆；检测到存在同向行驶的车辆后，向所述车联网服务器发送请求，请求所述车联网服务器判断当前车辆的行驶路线与当前确定的各同向行驶车辆的行驶路线的重合度，将同向行驶车辆中行驶路线重合度最高的车辆作为最终的同向行驶车辆；

根据搜索结果确定驾驶模式；

所述根据搜索结果确定驾驶模式，包括：

如果搜索到同向行驶车辆，则将驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式；

如果未搜索到同向行驶车辆，则将驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；

当前车辆处于跟车模式时，实时检测当前车辆前方车道线；

如果检测到所述前方车道线，则将跟车模式转换为自动驾驶模式；

根据驾驶模式控制当前车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式控制当前车辆行驶，包括：

当驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式时，当前车辆按照同向行驶车辆的形式轨迹跟随同向行驶车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据驾驶模式控制当前车辆行驶，包括：

当驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，减低当前车辆的行驶速度，并发送提示信息，以提醒驾驶员控制当前车辆行驶。

4.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

车道线检测模块，用于检测当前车辆前方车道线；当前车辆处于跟车模式时，实时检测当前车辆前方车道线；

所述检测当前车辆前方车道线之前，包括：

根据用户的出发地和目的地，规划行驶路线；

驾驶模式确定模块，用于根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；如果检测到前方车道线，则确定驾驶模式为自动驾驶模式；

所述驾驶模式确定模块，包括：

搜索单元，用于如果未检测到前方车道线，则在预设范围内搜索同向行驶车辆；

驾驶模式确定单元，用于根据搜索结果确定驾驶模式；

如果搜索到同向行驶车辆，则将驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式；

如果未搜索到同向行驶车辆，则将驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；

所述在预设范围内搜索同向行驶车辆，包括：

将当前位置上传至车联网服务器，服务器查询当前位置是否存在其他车辆，根据其他车辆的实时位置和行驶路线计算出车辆行驶方向和彼此的距离，选择行驶方向相同并且位于当前车辆的前方或者左右两侧的车辆距离较近的车辆作为同向行驶车辆；

检测到存在同向行驶的车辆后，向所述车联网服务器发送请求，请求所述车联网服务器判断当前车辆的行驶路线与当前确定的各同向行驶车辆的行驶路线的重合度，将同向行驶车辆中行驶路线重合度最高的车辆作为最终的同向行驶车辆；

车辆行驶控制模块，用于根据驾驶模式控制当前车辆行驶；所述根据驾驶模式控制当前车辆行驶，包括：

当驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式时，当前车辆按照同向行驶车辆的形式轨迹跟随同向行驶车辆行驶；

当驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，减低当前车辆的行驶速度，并发送提示信息，以提醒驾驶员控制当前车辆行驶。