[发明专利]一种堆垛机及其动力臂机构

说明书

本发明公开了一种堆垛机及其动力臂机构，动力臂机构包括地轨、天轨和移载装置，移载装置包括移载架、移载模组和浮动连接机构，移载架包括移动座、移动框，移动座和移动框之间固定设有立柱，立柱上滑动设有安装板；移载模组包括水平模组和竖直模组，移动座的底部与水平模组联动，安装板与竖直模组联动；浮动连接机构包括与移动框固定的滚轮支架，固定于滚轮支架上的滚轮组，和设置于滚轮支架上的气缸，气缸和滚轮支架之间设有弹簧。本发明，安装板可到达指定位置，精确性高，启停稳定；天轨采用滚轮组实现U型导向，并增加用于减震的弹簧，减少立柱在运行中产生的惯量和晃动；可连接不同结构的夹爪，实现两排货架夹取货物，使用灵活方便。

技术领域

本发明涉及物流仓库设备技术领域，具体涉及一种堆垛机及其动力臂机构。

背景技术

随着社会的不断发展进步，物流货物的增多，为了有效解决货物的快速进库、存储、出库及节省人力成本，自动化立体仓库，在物流仓储中孕育而生，它是一种采用多层立体货架来存储物料，全程采用计算机自动化进行控制作业及管理、采用自动控制的堆垛机进行存取物料作业的仓库。巷道式堆垛机是伴随着自动化立体仓库的专用设备，通过动力臂机构在自动化立体仓库的巷道内沿轨道运行，将位于进料输送口的物料存入指定货格，或取出指定货格内的物料并运送至出料输送口，完成物料的出、入及仓储。

传统的堆垛机动力臂机构因设计不够合理具有以下缺陷：(1)体积过大、负载较大、占地面积也比较大，速度慢，效率低，因本身体积过大更不能实现小产品的单一上下架，更不能实现库内对物料的拣选；(2)启动慢，停不稳。因此为了解决上述技术问题，中国发明专利申请CN107416401A 公开了“一种巷道式堆垛机”，包括机架本体、升降堆垛机动力臂机构、运行堆垛机动力臂机构及限位堆垛机动力臂机构，上述机架本体包括固定安装在车间地面上，方便安装在机架本体上的滚轮堆垛机动力臂机构行走的下横梁5-2、及便于载货台5-5安装的第一立柱5-3及第二立柱5-4，为了提高载货台5-5安装的稳定性，采用双立柱的结构实现。但是由于载货台较大，载货台在沿着立柱上升的过程中容易出现晃动，结构体积仍然较大，整体稳固性较差，且启动和停止的稳定性也仍然有缺陷。

有鉴于此，急需对现有的巷道堆垛机结构进行改进，以减少体积，提高稳定性和定位效果。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有的巷道堆垛机结构存在体积大，稳定性和定位效果差的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是提供一种一种堆垛机动力臂机构，包括地轨、天轨和置于所述天轨、地轨之间的移载装置，所述移载装置包括：

移载架，包括滑动设置于所述地轨上的移动座，滑动设置于所述天轨上的移动框，所述移动座和所述移动框之间固定设有立柱，所述立柱上滑动设有安装板；

移载模组，包括设置于所述地轨一侧的水平模组和所述立柱一侧的竖直模组，所述移动座的底部与所述水平模组联动，所述安装板与所述竖直模组联动；

浮动连接机构，包括与所述移动框固定的滚轮支架，固定于所述滚轮支架上的用于限位所述天轨的滚轮组，和设置于所述滚轮支架上的气缸，所述气缸和所述滚轮支架之间设有弹簧，所述弹簧和所述气缸的活塞杆共同作用使所述滚轮支架、所述移动框和所述立柱与所述天轨保持浮动连接。

在另一个优选的实施例中，所述浮动连接结构为两组，分别设置于所述移动框的两端，所述滚轮支架包括第一支架和第二支架，所述滚轮组包括：

承压轮，中心轴水平设置，固定于所述第一支架内，外周面与所述天轨的底面接触，所述气缸成对设置，分别设置在所述第一支架的两侧，所述弹簧置于两个所述气缸之间；

防偏轮，中心轴竖直设置，固定于所述第二支架内，外周面与所述天轨的侧面接触。