[发明专利]一种用于飞机方向舵控制的脚蹬系统及其控制方法

权利要求书

1.一种用于飞机方向舵控制的脚蹬系统，其包括第一脚蹬组件、第二脚蹬组件和感觉力配平单元，其中，所述第一脚蹬组件和第二脚蹬组件通过第一脚蹬连杆组件而彼此联动，所述第二脚蹬组件和所述感觉力配平单元通过第二脚蹬连杆组件而彼此联动，其特征在于，

第一脚蹬组件包括阻尼机构，所述阻尼机构被配置成能够在所述第一脚蹬组件处提供阻尼作用；

所述感觉力配平单元包括与所述第二脚蹬连杆组件联动的弹性机构，所述弹性机构被配置成至少能够在所述第二脚蹬组件处提供阻尼作用；

其中，所述第一脚蹬连杆组件、第二脚蹬连杆组件被构造成能够彼此联动以使得所述第一脚蹬组件、所述第二脚蹬组件和所述弹性机构同步运动，

其中，所述第一脚蹬组件包括第一脚蹬和被配置为能够检测所述第一脚蹬的位置的至少两个第一位置传感器，利用所述至少两个第一位置传感器能获取表征第一脚蹬位置的至少两个第一采集数据，

所述第二脚蹬组件包括第二脚蹬和被配置为能够检测所述第二脚蹬的位置的至少两个第二位置传感器，利用所述至少两个第二位置传感器能获取表征第二脚蹬位置的至少两个第二采集数据，

所述感觉力配平单元设有被配置为能够检测所述第一脚蹬和/或第二脚蹬的位置的至少2个第三位置传感器，利用所述至少两个第三位置传感器能获取表征第一脚蹬位置和/或第二脚蹬位置的至少两个第三采集数据；

其中，对所述第一采集数据、第二采集数据和第三采集数据求和而获取的均值能作为表决值调节方向舵和/或刹车系统。

2.根据权利要求1所述的脚蹬系统，其特征在于，所述弹性机构为扭簧，所述感觉力配平单元还包括与所述扭簧联接的主配平电机，当飞行员踩压所述第一脚蹬和/或第二脚蹬而使得所述扭簧的第一端沿第一方向同步转动时，所述主配平电机能够带动所述扭簧的另一端沿所述第一方向转动。

3.根据权利要求2所述的脚蹬系统，其特征在于，所述扭簧的第一端的转动角度大于所述另一端的转动角度。

4.根据权利要求3所述的脚蹬系统，其特征在于，所述感觉力配平单元还包括与所述扭簧联接的副配平电机，所述副配平电机被配置成能够与所述主配平电机交替使用。

5.根据权利要求4所述的脚蹬系统，其特征在于，所述感觉力配平单元还包括检测所述主配平电机的转轴角度的主配平电机位置传感器。

6.根据权利要求5所述的脚蹬系统，其特征在于，所述感觉力配平单元还包括检测所述副配平电机的转轴角度的副配平电机位置传感器。

7.根据权利要求6所述的脚蹬系统，其特征在于，所述感觉力配平单元还包括锁定装置，所述锁定装置被配置为用于锁定所述扭簧。

8.根据权利要求7所述的脚蹬系统，其特征在于，所述锁定装置为电磁锁定装置。

9.根据权利要求1所述的脚蹬系统，其特征在于，所述第一脚蹬组件为正驾驶脚蹬组件，所述第二脚蹬组件为副驾驶脚蹬组件。

10.根据权利要求1所述的脚蹬系统，其特征在于，所述第一脚蹬组件为副驾驶脚蹬组件，所述第二脚蹬组件为正驾驶脚蹬组件。

11.一种用于控制如权利要求1所述的脚蹬系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

步骤1：利用在所述第一脚蹬组件中设置的至少两个第一位置传感器获取表征第一脚蹬位置的至少两个第一采集数据，利用在所述第二脚蹬组件中设置的至少两个第二位置传感器获取表征第二脚蹬位置的至少两个第二采集数据，并且利用在所述感觉力配平单元中设置的至少两个第三位置传感器获取表征第一脚蹬位置和/或第二脚蹬位置的至少两个第三采集数据；

步骤2：对所述第一采集数据、第二采集数据和第三采集数据求和以获取均值，将所述均值作为表决值调节方向舵和/或刹车系统。