[发明专利]一种下肢康复训练机器人

说明书

本发明属于康复医疗器械领域，特别设计一种下肢康复训练机器人，由支撑机构、康复运动机构和驱动系统等三部分组成，其中支撑机构主要包括底座、尾座和导轨；康复运动机构由曲柄摇杆机构，凸轮摆杆机构和摇杆滑块机构组成。充分利用四杆机构及凸轮摆杆机构的运动原理完成主要训练任务，带动患者下肢产生不同的训练模式和易于缩放的下肢运动轨迹路径。训练模式包括主动训练和被动训练。该结构运动灵活，稳定可靠，外观简单，价格低廉。下肢运动轨迹路径模仿真实下肢的动作姿态，帮助患者准确的完成生活中的相应动作，具备广泛的市场应用前景。

技术领域

本发明属于康复医疗器械领域，特别设计了一种下肢康复训练机器人，可用于脑血管疾病，脑或脊柱受伤等中枢神经损伤的患者在早期康复技术领域。

背景技术

随着科学技术的不断发展，上述各学科领域的各项伟大的突破，医疗器械领域的发展也在有条不紊的向前推进着。而下肢康复训练机器人作为近年来医疗器械领域的热点研究方向，在世界各国内都得到了广泛的关注、研究与开发。

近年来，康复训练机器人对患者进行科学而又有效的康复训练的方式表现出来越来越多的优势。及早开展康复训练不仅能够维持关节活动范围、防止关节挛缩，而且能够显著提高患者运动功能的最终恢复程度。其中被动训练是肢体运动康复训练疗法中的一种基本方法。

现有的有关步态康复训练机器人一般是通过大腿、小腿摆动和脚踝的转动实现对人类步态的模拟，忽略了不同步长对腿部肌肉运动机能的康复训练效果不同和脚踝姿态不同时期的姿态也不相同，更重要的是忽略了趾骨关节在整个康复训练过程中所起到的关键作用。一组完美的步态，必须允许患者能够轻松地、长时间正确地进行步行运动，才能达到康复训练的预期效果。

目前,少数的外骨骼式下肢康复机器人可以近似的复现出正常人体健肢的正常行走步态.然而,大部分的关节驱动的下肢康复训练机器人在足踝跖骨处所实现的行走轨迹与人体正常行走步态轨迹还是有一定的偏差。这样会造成患者在使用这样的康复训练机构在长期训练之后与正常的步态不相符，造成肌肉的运动模式和原来健康状态下的运动模式有很大的不同，最终会影响康复训练效果。

为了解决现有技术存在的不足之处，提供一种新型的可以实现正常的步态轨迹的下肢康复训练机器人，这样的一种新型的下肢康复训练机器人可以满足康复训练者的身体特征，目的是解决康复训练步态轨迹与自然步态轨迹不相符的问题，使其能够产生与康复训练者相匹配的标准步态轨迹,通过带动脚部运动进而完成整个下肢的康复训练动作。

在结构上，力求简单，需要一个电机可以完成康复训练动作，成本较低，适用于普通家庭。运动更加舒适，为了满足人体工程学而设计，使得康复训练者的下肢摆动更加自然。

在整体上，要求性能更加稳定，减少因为摩擦而消耗掉的能量，部件单独设计，减轻单个部件的重量，安装后，康复训练机器人的整理结构重量也减轻，不会过于笨重，不会对康复训练者造成过大的冲击力。能够有效防止二次受伤。

发明内容

针对目前市场上产品的不足，本发明提出了一种下肢康复训练机器人。

本发明采用的技术方案为：

该系统由支撑机构、康复运动机构和驱动系统等三部分组成：

所述支撑机构：包括起固定作用的底座和尾座；底座和尾座之间采用焊接的方式连接在一起，保证了运动机构在运动过程中保持一定的稳定性和运动的灵活性，同时也起到了固定和定位的作用。