[发明专利]车位识别方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种车位识别方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：通过汽车安装的多个摄像头对所述汽车周围预设范围内的环境进行影像采集，得到多个影像数据；将所述多个影像数据进行拼接，得到所述汽车所处环境的环境影像图像；通过对所述环境影像图像进行霍夫Hough变换检测，以识别所述汽车所处环境中的车位。本申请通过汽车安装的多个摄像头采集得到多个影像数据，并将多个影像数据进行拼接，得到环境影像图像，由于环境影像图像能够直观的反映出汽车所处位置及汽车周边情况，拓展了汽车驾驶员对汽车周围的感知能力，在基于环境影像图像识别到车位时，提高了车位识别可靠性和泊车安全性，降低了驾驶难度。

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种车位识别方法、装置及存储介质。

背景技术

随着经济的不断发展，汽车保有量不断上升，且随着汽车保有量的上升，停车位的数量已越来越不能满足汽车增长的数量。目前，为了寻找停车位，汽车的驾驶员在进行泊车时，通常可以通过超声波雷达识别车位。

但是，在通过超声波雷达识别车位时，对于高度较矮或者放置于超声波雷达工作范围死角区域的障碍物，可能无法进行有效的识别，导致存在很大的安全隐患，在汽车进行泊车入围过程中极易发生擦碰事故，降低泊车的安全性。

发明内容

本申请提供了一种车位识别方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中车位识别可靠性低、泊车安全性低问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车位识别方法，所述方法包括：

通过汽车安装的多个摄像头对所述汽车周围预设范围内的环境进行影像采集，得到多个影像数据；

将所述多个影像数据进行拼接，得到所述汽车所处环境的环境影像图像；

通过对所述环境影像图像进行霍夫Hough变换检测，以识别所述汽车所处环境中的车位。

在一些实施例中，所述对所述环境影像图像进行霍夫Hough变换检测，以识别所述汽车所处环境中的车位，包括：

对所述环境影像图像中的直角和直线通过霍夫变换进行检测，以得到所述环境影像图像中的直角和直线的特征信息；

当所述环境影像图像中的直角和直线的特征信息与预设的车位特征信息之间的相似度大于或等于预设相似度阈值时，确定所述环境影像图像中的直角和直线所处位置车位所在位置。

在一些实施例中，所述对所述环境影像图像进行霍夫Hough变换检测之后，还包括：

当检测到所述汽车所处环境中存在车位时，确定所述车位是否符合泊车条件；

当所述车位符合所述泊车条件时，提示符合所述泊车条件的车位的车位信息。

在一些实施例中，所述确定所述车位是否符合泊车条件，包括：

检测所述车位中是否存在障碍物；当所述车位中不存在障碍物时，确定所述车位符合所述泊车条件；和/或，

检测所述车位的尺寸是否大于或等于预设尺寸；当所述车位的尺寸大于或等于预设尺寸时，确定所述车位符合所述泊车条件。

在一些实施例中，所述对所述环境影像图像进行霍夫Hough变换检测之后，还包括：

当检测到所述汽车所处环境中存在符合泊车条件的车位时，基于所述汽车当前所处位置和目标车位所在位置，确定所述汽车的泊车路线，所述目标车位为符合所述泊车条件的车位中的任一车位；

向所述汽车的驾驶员提示所述泊车路线。

另一方面，提供了一种车位识别装置，所述装置包括：