[发明专利]文物运输平台

说明书

本发明实施例提供了一种文物运输平台，涉及运输技术领域，包括基座、载物台、调节杆以及球铰座；所述调节杆安装于所述基座上；所述调节杆包括第一杆部，所述第一杆部安装至所述球铰座中，并能够沿轴向相对所述基座运动；所述球铰座通过设置的磁体结构滑动安装至所述载物台上。本发明实施例使得载物台上下表面相对基座上下表面的角度和方位能够调节，当基座相对水平面倾斜放置时，可通过调节所述调节杆，使得载物台始终处于平行或近似平行水平面的状态，避免放置于载物台上的文物因过度倾斜或反复倾斜而遭到破坏。

技术领域

本发明涉及运输技术领域，具体地，涉及一种文物运输平台。

背景技术

众所周知，文物的唯一性和不能再生的特殊性，决定了它的特殊价值，相较于一般物品，对文物的存储、展示、运输等都提出了更高的要求。在文物运输过程中，减振是比较关键的内容，因此目前出现了较多的减振技术，但是有些文物自身结构比较脆弱，若运输过程中上下坡较多，可能因反复倾斜而遭到破坏。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种文物运输平台，用以解决文物运输中可能因反复倾斜而遭到破坏的问题。

根据本发明提供的文物运输平台，包括基座、载物台、调节杆以及球铰座；

所述调节杆安装于所述基座上；所述调节杆包括第一杆部，所述第一杆部安装至所述球铰座中，并能够沿轴向相对所述基座运动；至少一个所述球铰座通过设置的磁体结构滑动安装至所述载物台上。

可选地，还包括驱动电机、姿态传感器以及控制器；

所述驱动电机连接至所述调节杆，并驱动所述第一杆部沿轴向相对所述基座运动；

所述姿态传感器用于获取所述基座或所述载物台的姿态信息；

所述控制器用于根据所述姿态信息，控制所述驱动电机运行，将所述载物台调整至水平状态。

可选地，所述控制器包括：

建立模块，用于建立第一空间直角坐标系，其中，所述第一空间直角坐标系的XOY平面平行于所述基座沿厚度延伸方向上的一个端面；

第一确定模块，用于确定每一个调节杆的第一杆部在所述第一空间直角坐标系中的X坐标与Y坐标，其中，所述调节杆的数量大于或等于3，所述调节杆的第一杆部沿所述第一空间直角坐标系的Z轴方向相对所述基座运动；

第二确定模块，用于根据所述姿态信息，确定水平面在所述第一空间直角坐标系中的法向量；

第三确定模块，用于根据所述每一个调节杆的第一杆部在所述第一空间直角坐标系中的X坐标与Y坐标、所述水平面在所述第一空间直角坐标系中的法向量，确定所述每一个调节杆的第一杆部的待调节高度信息；

调整模块，用于根据所述待调节高度信息，控制所述驱动电机运行，将所述载物台调整至水平状态。

可选地，所述第三确定模块，包括：

获取单元，用于将其中一个调节杆确认为参照调节杆，将所述参照调节杆的第一杆部调节至预设位置，获取所述参照调节杆的第一杆部在所述第一空间直角坐标系中的参照坐标；

第一确定单元，用于确定除所述参照调节杆以外的任一调节杆的第一杆部与所述参照调节杆的第一杆部之间在所述第一空间直角坐标系中的方向向量，与所述水平面在所述第一空间直角坐标系中的法向量的数量积为0时，所述任一调节杆的第一杆部在所述第一空间直角坐标系中的Z坐标；

第二确定单元，用于根据所述除所述参照调节杆以外的所述任一调节杆的第一杆部在所述第一空间直角坐标系中的Z坐标，确定所述除所述参照调节杆以外的任一调节杆的第一杆部的待调节高度信息。

可选地，所述调整模块包括：