[发明专利]一种SCARA机器人小臂结构及其机器人

说明书

一种SCARA机器人小臂结构及其机器人，涉及机器人技术领域，该SCARA机器人小臂结构包括滑台，滑台的顶部一侧设置有三轴机构，滑台上设置有滑块，滑块上设置有四轴机构和四轴传动机构，滑台的底部一侧设置有二轴机构。本发明通过将四轴机构安装在滑台的滑块上，利用滑块的上下移动代替丝杠花键的上下运动，同时通过四轴机构带动四轴传动机构旋转代替杠花键的旋转运动，取代了丝杠花键组件、简化了结构、大幅度降低了成本，并将三轴机构、二轴机构分别设置在滑台的上、下端，使其小臂整体的质心位置靠近小臂的旋转轴线上，减小了二轴电机的负载，提高了机器人的性能，同时结构紧凑，操作方便、安全可靠，提高了安装、维修维护时的工作效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种SCARA机器人小臂结构及其机器人。

背景技术

目前SCARA机器人三轴、四轴多为丝杠花键结构，该结构复杂、成本高，安装、维护难度较大。同时，SCARA机器人小臂上由于要安装丝杠花键及二轴电机、三轴电机、四轴电机等零部件导致机器人小臂结构复杂、加工成本较高。并且，目前SCARA机器人三轴电机、四轴电机及丝杠花键都直接安装在小臂结构上导致小臂结构的质心位置远离小臂的旋转轴线，使二轴电机的负载较大，影响整机的性能。

通过查阅相关专利，专利号：CN106493712A专利通过将基座、大臂、小臂都安装在一个丝杠导轨机构上，实现机器人的上下运动，但是该布局会导致一轴电机、二轴电机负载较大且工作空间较小，不能解决上述问题。

发明内容

本发明的目的之一在于避免现有技术中的不足之处而提供一种SCARA机器人小臂结构，该SCARA机器人小臂结构简单，减低成本，同时能够减小二轴电机的负载，提高了机器人的性能。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

提供一种SCARA机器人小臂结构，包括滑台，所述滑台的顶部一侧设置有三轴机构，所述滑台上设置有滑块，所述滑块上设置有四轴机构和与所述四轴机构同步传动的四轴传动机构，所述滑台的底部一侧设置有二轴机构。通过将四轴机构安装在滑台的滑块上，利用滑块的上下移动代替丝杠花键的上下运动，同时通过四轴机构带动四轴传动机构旋转代替杠花键的旋转运动，取代了丝杠花键组件、简化了结构、大幅度降低了成本，并将三轴机构、二轴机构分别设置在滑台的上、下端，使其小臂整体的质心位置靠近小臂的旋转轴线上，减小了二轴电机的负载，提高了机器人的性能，同时结构紧凑，操作方便、安全可靠，提高了安装、维修维护时的工作效率。

进一步的，所述四轴机构包括与所述滑块固定的四轴电机安装板，及固定在所述四轴电机安装板上的四轴电机。将四轴机构通过四轴电机安装板固定在滑台的滑块上，利用滑块的上下移动代替丝杠花键的上下运动。

进一步的，所述四轴传动机构包括与所述滑块固定的四轴支撑板，及安装在所述四轴支撑板的末端的四轴旋转机构，所述四轴旋转机构与所述四轴电机的转轴同步传动。四轴电机带动四轴旋转机构旋转，代替杠花键的旋转运动，与利用滑块的上下移动代替丝杠花键的上下运动共同取代了丝杠花键组件、简化了结构、大幅度降低了成本。四轴支撑板用于支撑四轴旋转机构，同时由于四轴电机是安装在四轴电机安装板上的，而四轴电机安装板与四轴支撑板是安装在滑台的滑块上，四轴电机与四轴支撑板之间相互不影响，四轴电机引起的变形不会作用在四轴支撑板上，减小了四轴支撑板的变形，提高了整机的精度。

进一步的，所述四轴旋转机构与所述四轴电机的转轴分别设置有四轴同步带轮，所述四轴同步带轮之间设置有四轴同步带。四轴电机通过四轴同步带轮与四轴同步带带动四轴旋转机构同步旋转。

进一步的，所述二轴机构包括与所述滑台的一侧固定的二轴电机法兰，及与所述二轴电机法兰固定的二轴电机。将滑台固定在二轴电机法兰上，能够使滑台随着二轴电机进行正负180度的旋转运动，增加了机器人的工作空间。