[发明专利]一种物流分拣机械手臂装置

权利要求书

1.一种物流分拣机械手臂装置，包括安装底盘（4）、手臂旋转机构（2）、手臂伸缩机构（9）和机械手爪抓取机构（6），其中，所述安装底盘上采用所述手臂旋转机构（2）可旋转的支撑设置有手臂伸缩机构（9），所述手臂伸缩机构（9）的前端设置有所述机械手爪抓取机构（6）；其特征在于，

所述机械手爪抓取机构（6）与所述手臂伸缩机构的输出端之间还设置有翻转机构；

所述翻转机构能够绕所述手臂伸缩机构的中心伸缩轴线转动，以便使得待分拣产品的前后翻转；且

所述翻转机构能够沿着与所述手臂伸缩机构的伸缩方向平行的方向伸缩移动，以便对待分拣产品进行左右翻转；

所述机械手爪抓取机构的下方还设置有视觉系统，所述视觉系统能够对待分拣的产品的运输标签信息进行识别，以便控制所述翻转机构的翻转动作、机械手爪抓取机构（6）的抓取动作以及手臂的运动动作；其中，

所述机械手爪抓取机构（6）的两个夹爪（12）的内侧还设置有辅助支点机构，所述辅助支点机构能隐藏和伸出所述夹爪的内壁，以便在翻转时使得所述辅助支点机构伸出夹住所述待分拣产品，便于其绕辅助支点机构的支点转动，且在抓取分拣移动时，所述辅助支点机构隐藏于所述夹爪内，以便利用所述夹爪实现对待分拣产品的抓取移动；

所述辅助支点机构包括翻转支点气缸（22）和翻转支柱（21），其中，所述翻转支点气缸（22）固定在所述夹爪（12）上的安装孔内，所述翻转支点气缸（22）的输出端连接至所述翻转支柱，所述翻转支柱能够从所述安装孔内向夹爪的内侧伸出，且两个夹爪上的翻转支柱正好相对并位于同一条直线上；

所述翻转机构包括前后翻转套（10）、固定柱（15）、支板座（7）、伸缩气缸（16）、移动座（18）、前后翻转爪（5）和左右翻转爪（20），其中，所述前后翻转套由前后翻转驱动器驱动可转动的套设在所述固定柱上，所述固定柱固定连接在所述机械手爪抓取机构（6）与所述手臂伸缩机构的输出端之间，所述前后翻转套（10）的外壁上设置有与之轴线垂直方向延伸的支板座，所述支板座内设置有所述伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端连接至所述移动座，所述移动座上连接有与之垂直的前后翻转爪（5），所述前后翻转爪的端部内设置有左右翻转气缸，所述左右翻转气缸的输出端连接所述左右翻转爪（20）。

2.根据权利要求1所述的一种物流分拣机械手臂装置，其特征在于，所述移动座的底部还连接在前后辅助翻转气缸（19）的输出端，所述前后辅助翻转气缸（19）的缸体固定连接所述前后翻转爪（5），所述移动座与所述支板座之间还设置有多根导向柱（17）。

3.根据权利要求1所述的一种物流分拣机械手臂装置，其特征在于，所述机械手爪抓取机构（6）包括驱动座（11）、两个夹爪（12）、导向滑座（26）和弹簧（23），其中，所述驱动座（11）后端连接在固定柱（15）端部，所述驱动座的前端设置有两个滑动的导向滑座，所述夹爪固定在所述导向滑座上，且两个导向滑座之间或者两个夹爪之间设置有所述弹簧，所述驱动座内设置有驱动两个夹爪相对运动的抓取驱动器，所述视觉系统安装在所述驱动座的底部。

4.根据权利要求3所述的一种物流分拣机械手臂装置，其特征在于，所述视觉系统至少包括主高清摄像头（27）、两个副高清摄像头（25） 和与之相连接的处理器，其中，所述驱动座的底部设置有容纳防护槽（24），所述主高清摄像头（27）、两个副高清摄像头（25）安装于所述容纳防护槽内，且主高清摄像头（27）、两个副高清摄像头（25）的拍摄角度不同。

5.根据权利要求1所述的一种物流分拣机械手臂装置，其特征在于，所述手臂旋转机构（2）采用旋转气缸或者旋转液压缸，所述手臂旋转机构（2）的底部通过调节座（3）安装在安装底盘上，所述手臂伸缩机构（9）的远离机械手爪抓取机构（6）的一端采用转座（8）安装在所述手臂旋转机构的输出端，所述转座的远离手臂伸缩机构的一侧还设置有配重机构。

6.根据权利要求5所述的一种物流分拣机械手臂装置，其特征在于，所述配重机构包括配重杆（13）和配重块（1），其中，所述转座的远离手臂伸缩机构的一侧固定延伸有配重杆（13），所述配重杆上可移动的设置有配重块（1）。