[发明专利]用于自动驾驶车辆控制的实验设计方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，该方法包括：

基于实验设计测试矩阵，构建被控对象模型；

基于所构建的被控对象模型，执行控制器仿真；

基于所述控制器仿真，生成性能数据；

对所述性能数据执行第一学习方法，以识别一个或多个机制；

基于所述一个或多个机制，执行第二学习方法；

基于所述第二学习方法，生成一个或多个参数调试；以及

基于所述一个或多个参数调试，更新自动驾驶车辆控制器，包括通过更新所述实验设计测试矩阵和/或所述控制器仿真来更新所述自动驾驶车辆控制器，其中所述自动驾驶车辆控制器被更新为具有自主调试模式和/或自主开发模式，且所述自动驾驶车辆控制器在所述自主调试模式中操作以利用所述实验设计测试矩阵被自主调试，以及所述自动驾驶车辆控制器在所述自主开发模式中操作以利用所述实验设计测试矩阵被自主开发；

其中所述实验设计测试矩阵包括一个或多个测试参数，所述一个或多个测试参数包括：进弯半径、转弯半径、出弯半径、进弯长度、转弯长度、出弯长度、进弯速度、转弯速度、出弯速度以及方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一学习方法是无监督学习方法。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二学习方法是强化学习方法。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第二学习方法被执行以优化所述一个或多个机制中的每一个机制的一个或多个参数。

5.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括：

重复所述实验设计测试矩阵以修正所述被控对象模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述自动驾驶车辆控制器是纯跟踪式控制器、基于动力学前轮的反馈控制器、线性模型预测控制器或非线性模型预测控制器。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述自动驾驶车辆控制器被实时更新。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一学习方法和所述第二学习方法在所述自动驾驶车辆离线的情况下被执行。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个参数调试在所述自动驾驶车辆离线的情况下被生成。

10.一种用于控制自动驾驶车辆的车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：

控制器；

耦合到所述控制器的控制器接口；以及

处理器，被配置成：

基于实验设计测试矩阵，构建被控对象模型；

基于构建的被控对象模型，执行控制器仿真；

基于所述控制器仿真，生成性能数据；

对所述性能数据执行第一学习方法，以识别一个或多个机制；

基于所述一个或多个机制，执行第二学习方法；

基于所述第二学习方法，生成一个或多个参数调试；以及

经由所述控制器接口将所述一个或多个参数调试传送到所述控制器以更新所述控制器，包括通过更新所述实验设计测试矩阵和/或所述控制器仿真来更新所述控制器，其中所述控制器被更新为具有自主调试模式和/或自主开发模式，且所述控制器在所述自主调试模式中操作以利用所述实验设计测试矩阵被自主调试，以及所述控制器在所述自主开发模式中操作以利用所述实验设计测试矩阵被自主开发；

其中所述实验设计测试矩阵包括一个或多个测试参数，所述一个或多个测试参数包括：进弯半径、转弯半径、出弯半径、进弯长度、转弯长度、出弯长度、进弯速度、转弯速度、出弯速度以及方向。

11.根据权利要求10所述的车辆控制系统，其中所述第一学习方法是无监督学习方法。

12.根据权利要求10所述的车辆控制系统，其中所述第二学习方法是强化学习方法。