[发明专利]一种应用于水下机器人的重心调节系统

权利要求书

1.一种应用于水下机器人的重心调节系统，包括支架，其特征在于，所述支架内设有：

配重单元，包括对称设置的第一配重块和第二配重块；

轴向调节机构，用于驱动所述配重单元沿支架的轴向滑动；

周向调节机构，设置于所述第一配重块和第二配重块的端部，用于驱动两个配重块旋转，调节两配重块的相对位置；

所述的周向调节机构包括：

第一转盘，连接在所述第一配重块的底端；

第二转盘，连接在所述第二配重块的底端；

驱动器，驱动所述第一转盘和所述第二转盘反向转动；

所述的第一转盘和第二转盘同轴且上下叠放，所述第一转盘的边缘设有向外的轮齿，所述第二转盘设有向内的齿环，与所述轮齿相对；

所述驱动器包括分别与所述轮齿和所述齿环啮合的双层驱动齿轮以及驱动所述双层驱动齿轮转动的电机。

2.根据权利要求1所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特征在于，所述的第一转盘和所述的第二转盘的边缘部分向外延伸成用于安装配重块的连接部，两转盘的连接部的安装面高度一致；所述的齿环连接在所述第二转盘的连接部。

3.根据权利要求1所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特征在于，所述的第一配重块的顶端设有与所述第一转盘对应的第三转盘，所述的第二配重块的顶端设有与所述第二转盘对应的第四转盘；所述第三转盘和所述第四转盘同轴且上下叠放。

4.根据权利要求3所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特征在于，所述的第三转盘和所述的第四转盘的边缘部分向外延伸成用于安装配重块的连接部，两转盘的连接部的安装面高度一致。

5.根据权利要求3所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特征在于，所述的支架为圆柱状，其中心设有一柱形的滑柱，所述滑柱上活动连接有上下布置的上活动板和下活动板；所述的周向调节机构安装在所述下活动板的底部，所述的第三转盘和第四转盘安装在所述上活动板的顶部。

6.根据权利要求5所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特征在于，所述的轴向调节机构包括安装在所述上活动板上的直线电机以及穿过所述直线电机且端部固定在所述支架顶部的丝杠。

7.根据权利要求5所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特征在于，所述的下活动板上设有分别对所述第一转盘和第二转盘的旋转角度进行限制的两个限位块。

8.根据权利要求5所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特征在于，所述的上活动板和下活动板上设有与所述滑柱配合的直线轴承，直线轴承上固定有用于安装各转盘的滚动轴承。