[发明专利]车道保持辅助控制方法、装置、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种车道保持辅助控制方法，包括：实时获取传感器探测到的车道环境信息和方向盘信息；根据实时获取的所述方向盘信息识别驾驶员当前的转向行为类别；根据预设时长内所述转向行为类别的识别结果，判断所述驾驶员的转向偏好；根据所述转向偏好和所述车道环境信息确定车辆的车道保持控制参数；根据所述车道保持控制参数控制所述车辆自动进行车道保持。本发明还公开了一种车道保持辅助控制装置、系统、车辆及存储介质。采用本发明，具有能够保证车辆运动尤其是横向运动的主动安全性能和舒适性能的优点。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，特别涉及一种车道保持辅助控制方法，还涉及车道保持辅助控制装置、系统、车辆及存储介质。

背景技术

当前车辆技术正经历智能化的深刻变革，在由智能辅助驾驶过渡到无人驾驶的过程中，驾驶员特性的学习与有效辨识是不可或缺的。作为一种重要的驾驶员特性，驾驶员转向行为直接影响了车辆横向运动，因此驾驶员转向行为的有效监测和准确辨识有益于车辆横向主动安全性能的改善。将准确辨识的驾驶员转向行为特性应用于辅助驾驶系统中，可以进一步提高用户的使用感受。但是现有技术中，很难保证对于行为识别的准确率，也对驾驶员转向行为缺少深入辨识，难以实现车道保持功能激活时驾驶过程和驾驶员自主驾驶时保持一致。

发明内容

第一方面，本发明公开了一种车道保持辅助控制方法，所述车道保持辅助控制方法包括：

实时获取传感器探测到的车道环境信息和方向盘信息；

根据实时获取的所述方向盘信息识别驾驶员当前的转向行为类别；

根据预设时长内所述转向行为类别的识别结果，判断所述驾驶员的转向偏好；

根据所述转向偏好和所述车道环境信息确定车辆的车道保持控制参数；

根据所述车道保持控制参数控制所述车辆自动进行车道保持。

进一步的，所述根据实时获取的所述方向盘信息识别驾驶员当前的转向行为类别包括：

离线获取所述驾驶员的转向行为数据；

将离线获取的所述转向行为数据作为原始训练集，并根据所述转向行为类别将所述原始训练集对应划分为多个行为训练集；

通过自学习模型对各个所述行为训练集进行自学习得到行为自学习库；其中，所述行为自学习库包括各个所述行为训练集对应的转向特征向量；

将实时获取的所述方向盘信息与所述行为自学习库进行比较判断，识别得到所述驾驶员当前的转向行为类别。

进一步的，根据所述转向行为数据中的方向盘转角数据、方向盘转速数据和方向盘力矩数据划分所述转向行为类别。

进一步的，通过估计方法将实时获取的所述方向盘信息与所述自学习库进行比较判断，以使概率最大的转向行为类别作为所述驾驶员当前转向行为的识别结果。

进一步的，所述根据预设时长内所述转向行为类别的识别结果，判断所述驾驶员的转向偏好包括：

根据预设时长内所述识别结果统计各个转向类别的比例；

根据所述各个转向类别的比例判断所述驾驶员的转向偏好。

进一步的，通过转向行为时间窗动态存储预设时长内的所述转向行为类别的识别结果。

进一步的，所述车道保持辅助控制方法还包括：

对所述车道环境信息和所述方向盘信息进行异常值剔除、滤波以及转速信号计算的预处理。

第二方面，本发明还公开了一种车道保持辅助控制装置，所述车道保持辅助控制装置包括：

数据采集单元，用于实时获取传感器探测到的车道环境信息和方向盘信息；