[发明专利]一种粉剂配药机器人及其混配方法

说明书

本发明公开了一种粉剂配药机器人及其混配方法，包括基座，所述基座上设有上瓶机构、送瓶机构、溶药机构、换向机构、三通注射器、输液袋转盘机构以及控制箱，所述送瓶机构设置在上瓶机构一侧，所述溶药机构和换向机构设置在上瓶机构一侧，且溶药机构设置在换向机构后侧，所述三通注射器安装在换向机构上，所述输液袋转盘机构设置在溶药机构一侧，所述软针管固定机构安装在换向机构和输液袋转盘机构之间，所述控制箱设置在基座上端面后侧边缘处，本发明通过在不同的阶段对应不同的操作步骤，使得不同的配药动作变成流水线的机械化动作，不仅配药效率高，而且能够避免多次插拔针头带来的漏液问题，对比人工配药还具有降低劳动强度的优点。

技术领域

本发明涉及药品灌装领域，特别涉及一种粉剂配药机器人。

背景技术

目前大型医院每天要进行注射剂的配置超万只，但是目前的注射剂的配药还是由医护人员进行手动完成，配药效率非常低下，而且不安全。目前某些医院也开始使用注射剂的配药机器人，但是其配药机器人主要依靠提高单次混匀数量来增加效率，这样提高效率有限，且没有解决针头多次进出药瓶导致的安全问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种粉剂配药机器人，该配药机器人智能化配药，连续配药，配药效率高，劳动强度低。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

一种粉剂配药机器人，包括基座，所述基座上设有上瓶机构、送瓶机构、溶药机构、换向机构、三通注射器以及输液袋转盘机构，所述送瓶机构设置在上瓶机构一侧，所述溶药机构和换向机构设置在上瓶机构一侧，且溶药机构设置在换向机构后侧，所述三通注射器安装在换向机构上，所述输液袋转盘机构设置在溶药机构一侧，所述控制箱设置在基座上端面后侧边缘处。

优选的，所述上瓶机构包括气缸座，所述气缸座下端固定上瓶驱动气缸，所述上瓶驱动气缸的输出端穿过气缸座并固定导向座，所述导向座一侧面上设有滑块，所述滑块滑动安装在线性导轨上，所述线性导轨固定在基座上，所述导向座下端通过圆杆安装盒座，所述盒座上端面一侧倾斜设置有盒体，所述盒体内放置西林瓶，所述盒座上侧设有上瓶传感器，所述上瓶传感器设置在盒座和导向座之间并固定在基座上。

优选的，所述送瓶机构包括内壳和外壳，所述内壳上端设置外壳驱动器，且内壳通过机械手安装在基座上，所述外壳驱动器的输出端与外壳固定连接，所述外壳外周面上固定上圆环，所述内壳外周面上设有下圆环，所述上圆环和下圆环之间通过多组连杆相固定，所述内壳上端面上均匀布置多组夹爪驱动器，所述上圆环和下圆环之间均匀布置有多组西林瓶夹爪，多组夹爪驱动器与多组西林瓶夹爪一一对应，所述上圆环外周设置上药工位、配药工位以及弃瓶工位；

所述西林瓶夹爪包括中心线平行的夹爪一和夹爪二，所述夹爪一和夹爪二均转动安装在上圆环和下圆环之间，所述夹爪一上设有扭簧一，所述扭簧一的一个伸出端固定在夹爪一上，所述扭簧一的另一个伸出端固定在上圆环上，所述夹爪二上设有扭簧二，所述扭簧二的一个伸出端固定在夹爪二上，所述扭簧二的另一个伸出端固定在上圆环上，所述夹爪一和夹爪二之间夹持有西林瓶，且夹爪一和夹爪二之间通过渐开齿相啮合，所述夹爪一一侧外表面上设有摇杆一，所述夹爪二一侧外表面上设有摇杆二，所述摇杆二与夹爪驱动器相对应。

优选的，所述溶药机构包括支撑臂和导杆，所述支撑臂上表面一侧固定伺服电机，所述伺服电机的输出端设有锥齿轮一，所述锥齿轮一下端啮合锥齿轮二，所述锥齿轮二通过中空转轴转动安装在支撑臂上端前侧，所述中空转轴下端贯穿支撑臂并通过螺钉固定吸盘，所述中空转轴上端转动安装气管接头，所述气管接头上端与控制箱相连接；

所述导杆下端通过滑块和滑轨安装有支撑架，所述支撑架上设有升降驱动气缸，所述升降驱动气缸的输出端固定在支撑臂下端面远离锥齿轮二的一侧边缘处，且升降驱动气缸设置在基座上，所述支撑架侧面上下两侧分别设有上接近开关和下接近开关，所述滑块设置在上接近开关和下接近开关之间。