[发明专利]一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人在审
| 申请号： | 201910868886.4 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110510118A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 陈光荣;出家铭;郭盛;王向阳;宋马军;曲海波;陈亚琼;赵福群;汪培义 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B64C33/00 | 分类号： | B64C33/00;B64C33/02 |
| 代理公司： | 11430 北京市诚辉律师事务所 | 代理人： | 范盈<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 扑翼 蜻蜓 翅膀 飞行机器人 机器人操作 双电机驱动 电机驱动 飞行升力 负载能力 机械结构 控制系统 连杆机构 扑翼机构 续航 从动轮 输出轴 直连杆 主动轮 转向片 配重 对称 电机 飞行 | ||
1.一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人，其特征在于：它的总体结构由第一、第二扑翼机构组件(1-1、1-2)，直连杆(2)，配重(3)，转向片(4)构成；
其中，第一扑翼机构组件(1-1)与第二扑翼机构组件(1-2)的结构完全相同，通过直连杆(2)相连；第一扑翼机构组件(1-1)位于直连杆(2)的一端，直连杆(2)的另一端与配重(3)相连，转向片(4)与配重(3)形成铰接。
2.根据权利要求1所述的一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人，其特征在于：第一扑翼机构组件(1-1)由第一、第二齿轮(5-1，5-2)，阶梯齿轮(6)，固定架(7)，第一、第二翼片(8-1、8-2),第一、第二连杆(9-1、9-2)，输出齿(10)和电机(11)组成；
其中第一、第二翼片(8-1、8-2)的中部通孔同心，并与固定架(7)的D孔通过销连接；电机(11)固定在固定架(7)上，其输出轴与输出齿(10)固定连接；阶梯齿轮(6)与固定架(7)的C孔同心，其大齿与输出齿(10)啮合，小齿则与第二齿轮(5-2)啮合；第一、第二齿轮(5-1、5-2)对称分布在固定架(7)的两侧圆柱凸台A和B上，互相啮合；
第一连杆(9-1)的一端与第一齿轮(5-1)上的圆柱凸起形成转动连接，另一端与第一翼片(8-1)的A孔形成转动连接；第二连杆(9-2)的一端与第二齿轮(5-2)上的圆柱凸起形成转动连接，另一端与第二翼片(8-2)的A孔形成转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人，其特征在于：它具有全形态式的仿生机械设计，各个组件的自由度和驱动数量可以根据需求重新设计，双电机驱动也可以重新设计成单电机驱动。
4.根据权利要求1所述的一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人，其特征在于：所设计的双电机驱动仿生蜻蜓机器人，可重配置成一种单电机驱动的仿鸟机器人。
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