[发明专利]一种利用健肢协调动作的智能假肢套装

说明书

本发明公开了一种利用健肢协调动作的智能假肢套装，包括健肢套和假肢部分，健肢套包括相互铰接的大腿杆和小腿杆，大腿杆和小腿杆的铰接轴上设置有角度传感器，大腿杆上设置有倾角传感器，大腿杆上设置有上绑带，小腿杆上设置有下绑带；假肢部分包括膝关节基座、膝关节轴、液压杆、支撑架和支撑杆，以及踝足装置；膝关节基座的上端连接有大腿套筒座，膝关节轴贯穿设置在膝关节基座的左右两侧，支撑架套装在膝关节轴的两端，液压杆的上端铰接在膝关节基座的后端，液压杆的下端通过液压铰接座铰接在支撑架的底部中间。本发明利用健肢的运动来控制假肢的协调动作，可有效的完成前摆、触地和后摆各种动作，做到了双腿平稳行走，灵活地平衡行走。

技术领域

本发明涉及康复辅具技术领域，具体涉及一种利用健肢协调动作的智能假肢套装。

背景技术

由于战争、疾病、工伤、交通事故及自然灾害等各种原因，致使数以百万计的人失去健康的下肢，一些人失去了劳动能力，阻碍了他们进行正常社会交往，承受着巨大的身心压力；另一方面，肢体残疾往往影响人的日常生活，降低他们生存质量的同时也为护理他们的家人以及社会带来沉重的负担。由于目前医疗水平尚不能使肢体再生，因此，为这些截肢者安装假肢也就成为了代偿缺损肢体的重要手段。

现有的假肢膝关节主要为被动型和半主动型假肢膝关节，普遍采用复杂的气压/液压阻尼系统模拟人体肌肉-肌腱组织，靠残端带动膝关节运动，在能量提供方面存在缺陷，不能主动上、下楼梯和爬斜坡，长时间穿戴会使截肢者产生疲劳感。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，克服现有技术存在的上述缺陷，提供利用健肢的运动来控制假肢的协调动作，可有效的完成前摆、触地和后摆各种动作，做到了双腿平稳行走的一种利用健肢协调动作的智能假肢套装。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种利用健肢协调动作的智能假肢套装，包括健肢套和假肢部分，所述健肢套包括相互铰接的大腿杆和小腿杆，所述大腿杆和小腿杆的铰接轴上设置有角度传感器，所述大腿杆上设置有倾角传感器，所述大腿杆上设置有上绑带，所述小腿杆上设置有下绑带；所述假肢部分包括膝关节基座、膝关节轴、液压杆、支撑架和支撑杆，以及踝足装置；所述膝关节基座的上端连接有大腿套筒座，所述膝关节轴贯穿设置在膝关节基座的左右两侧，所述支撑架套装在膝关节轴的两端，所述液压杆的上端铰接在膝关节基座的后端，液压杆的下端通过液压铰接座铰接在支撑架的底部中间，所述支撑杆设置在支撑架的底端，所述踝足装置连接在支撑杆的底端；所述膝关节基座的前部设置有膝关节电机，所述膝关节电机与设置在支撑架一侧的控制器相连接；所述控制器连接有角度传感器、倾角传感器。

进一步的，所述液压杆的下部设置有阻尼板，所述阻尼板的末端连接有阻尼电机，所述阻尼板和阻尼电机均设置在液压铰接座上。

进一步的，所述阻尼板为扇形齿轮，且与阻尼电机的输出轴通过齿轮连接。

进一步的，所述踝足装置包括支撑座、铰接座、球冠座、脚板、后跟座和后跟板，所述支撑座的上端与支撑杆相连接，支撑座的下端通过铰接腔与铰接座相连接，所述铰接座的下端通过固定腔与球冠座相连接，所述球冠座的下方依次固定安装有脚板、后跟座和后跟板。

进一步的，所述球冠座与脚板的后端相连接，所述后跟座的后端与与脚板的后端相连接，所述后跟板的前端与后跟座的前端相连接。

进一步的，所述球冠座的上端为球冠，所述球冠中设置有连接螺杆，所述连接螺杆通过螺栓固定在固定腔中。

进一步的，所述球冠座的前端设置有向下开口的上安装腔，所述上安装腔中安装有与控制器相连接的前压力传感器，所述后跟座的底端设置有向下开口的下安装腔，所述下安装腔中安装有与控制器相连接的后压力传感器。

进一步的，所述前压力传感器的下端设置有缓冲橡胶。

进一步的，所述支撑杆为伸缩杆。