[发明专利]智能收件机器人

说明书

本发明公开了智能收件机器人，包括第五轴安装座、导向减震器固定杆、夹合器安装型材、夹合器组件，第五轴安装座的左右两端各通过一个导向减震固定杆与导向减震固定杆安装座连接，两个导向减震固定杆安装座用螺丝锁紧在夹合器安装型材侧面上，在第五轴安装座与导向减震固定杆安装座之间的导向减震固定杆上套接有减震弹簧，夹合器组件包括气缸、气缸头、气缸固定座、主夹合板、上夹合板、吹气嘴固定板、吹气嘴、电磁阀、助夹导向器、光电传感器、激光测距传感器、助夹导向轮、限位导向杆，气缸通过气缸固定座固定在主夹合板的右侧；本发明结构设计合理、可以减少工人使用数量、降低企业成本、提高生产效率。

技术领域

本发明涉及丝网印花行业，如：服装行业印花、鞋材行业印花、运动器材印花、包装丝印，胶片丝印、家居用品丝印、雨具丝印、手套印花等等相关行业的智能收件机器人。

背景技术

丝网印花作业时，丝印物多为胶水粘贴在工作台板上，长时间印刷、印花作业台板不粘时就要重复涂刷脱水，而新刷胶水后粘度比较大，以往简易机械手经常导致工件抓取失败，还需要人工值守，去收取机械手所抓取失败的工件。并且承担制程质检角色，观察丝印工件有无色差、残缺、漏印、错位等等问题并精确提醒操作人员。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供结构设计合理、可以减少工人使用数量、降低企业成本、提高生产效率的智能收件机器人。

智能收件机器人，包括第五轴安装座、导向减震固定杆、夹合器安装型材、夹合器组件，第五轴安装座的左右两端各通过一个导向减震固定杆与导向减震固定杆安装座连接，两个导向减震固定杆安装座用螺丝锁紧在夹合器安装型材上平面上，在第五轴安装座与导向减震固定杆安装座之间的导向减震固定杆上套接有减震弹簧，夹合器组件包括气缸、气缸头、气缸固定座、主夹合板、上夹合板、吹气嘴固定板、吹气嘴、助夹导向器、光电传感器、激光测距传感器、助夹导向轮、限位导向杆，气缸通过气缸固定座固定在主夹合板的右侧，气缸头与上夹合板的上端顶部轴向连接，上夹合板的上端通过转轴与主夹合板的左侧连接，吹气嘴安装在吹气嘴固定板的下端，吹气嘴固定板的上端与上夹合板的中部连接，吹气嘴通过气管与电磁阀连接，电磁阀连接气源，上夹合板的下端通过助夹导向器与限位导向杆的下端连接，限位导向杆的上端与限位导向杆安装座连接，限位导向杆安装座固定在主夹合板的下端左侧，助夹导向轮通过导向轮安装架安装在主夹合板的下端右侧，在限位导向杆上套接有复位弹簧，光电传感器安装在助夹导向器内，激光测距传感器安装在助夹导向轮下方的主夹合板的下端右侧上，在夹合器安装型材的顶部设有夹合器安装槽，夹合器组件的主夹合板的上端通过螺丝固定在夹合器安装槽内，在夹合器安装型材上安装有前置视觉系统工业相机、后置视觉系统工业相机。

在上夹合板与主夹合板的下端末端都安装有一对优化夹合胶块，两对四块优化夹合胶块的位置和形状相对应。夹合器组件共四个且平行均匀的安装在夹合器安装型材上。前置视觉系统工业相机、后置视觉系统工业相机由控制器、模块、千兆网卡、板卡、CCD、镜头、光源构成。前置视觉系统工业相机给定目标工件位置定位、引导五轴联动、精准靠近工件并扫描工件或工件扎带上的条码或二维码，识别此工件床号、批次、面料、码号、数量等相关信息并保存数据，激光测距传感器给定工件距离响应，系统指令电磁阀工作，吹气嘴吹起工件边缘，并贴合在助夹导向器上，助夹导向器内的光电传感器感应到工件贴合，发指控制系统，系统指令给电磁阀工作，气缸头推出使主夹合板与上夹合板咬合。后置视觉系统工业相机进行影像拍摄处理，识别丝网印刷图案，对比颜色是否有色差，对比多工序多种颜色间套位是否精准，对比图案尺寸，位置是否合格或误差，检测图案是否有残缺、漏印、破损，检测机械手是否抓取成功并保存相关数据，若贴合失败，光电传感器无感应，则再次触发电磁阀，吹气嘴再次吹气使工件贴合，主夹合板与上夹合板上的优化夹合胶块咬合夹紧工件，若后置视觉系统工业相机检测抓取失败，或工件因拉扯脱落，则重复上述动作再次抓取。