[发明专利]一种障碍物角度的检测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种障碍物角度的检测方法，其特征在于，包括：

确定参照物的目标障碍物的障碍物二维轮廓，并检测所述障碍物二维轮廓中的线段；

根据每条线段与预设参考方向的夹角对所述线段进行线段聚类；

根据线段聚类后每个聚类线段中的线段数量，从预设角度区间中确定一个为主轴角度区间；

将所述主轴角度区间中，线段与预设参考方向的夹角的角度平均值确定为所述目标障碍物的主轴角度；

根据所述主轴角度确定所述目标障碍物偏离所述参照物的角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每条线段与预设参考方向的夹角对所述线段进行线段聚类，包括：

确定每条线段与预设参考方向的夹角角度；

将所述夹角角度处于同一预设角度区间的所有线段聚集为一类线段。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据线段聚类后每个聚类线段中的线段数量，从所述预设角度区间中确定一个为主轴角度区间，包括：

将所有聚类线段根据线段数量的数量大小进行排序；

确定排序在第一指定序位且唯一的聚类线段，确定所述聚类线段对应的预设角度区间为所述主轴角度区间。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

排序在第一指定序位的聚类线段包括至少2个时，根据所述至少2个聚类线段对应的线段的长度，从所述至少2个聚类线段对应的预设角度区间中确定一个为主轴角度区间。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述至少2个聚类线段对应的线段的长度，从所述至少2个聚类线段对应的预设角度区间中确定一个为主轴角度区间，包括：

确定所述至少2个聚类线段分别对应的至少2个预设角度区间的所有线段，并根据线段的长度将所有线段进行排序；

确定线段的长度在第二指定序位且唯一的线段；

将所述唯一的线段所在的预设角度区间确定为所述主轴角度区间。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

线段的长度在第二指定序位的线段包括至少2条时，调整所述第二指定序位至线段的长度在第二指定序位的线段仅有1条时，将该线段所在的预设角度区间确定为所述主轴角度区间。

7.一种障碍物角度的检测装置，其特征在于，包括线段检测单元、线段聚类单元和障碍物角度确定单元，其中：

所述线段检测单元于确定参照物的目标障碍物的障碍物二维轮廓，并检测所述障碍物二维轮廓中的线段；

所述线段聚类单元用于根据每条线段与预设参考方向的夹角对所述线段进行线段聚类；

所述障碍物角度确定单元用于根据线段聚类后每个聚类线段中的线段数量，从预设角度区间中确定一个为主轴角度区间；将所述主轴角度区间中，线段与预设参考方向的夹角的角度平均值确定为所述目标障碍物的主轴角度；根据所述主轴角度确定所述目标障碍物偏离所述参照物的角度。

8.一种障碍物角度的检测设备，其特征在于，所述设备包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～6任一所述方法。