[发明专利]工程机械的防倾翻控制方法、装置及该工程机械

权利要求书

1.一种工程机械的防倾翻控制方法，其特征在于，所述防倾翻控制方法包括：

获取所述工程机械的各节臂架的臂架参考夹角值；

建立整车安全系数与所述臂架参考夹角值的函数关系，并获取所述整车安全系数对当前动作的臂架的臂架参考夹角值求偏导数而得到的偏导数值，其中所述整车安全系数用于表示整车防倾翻的稳定性；以及

基于所述偏导数值以及所述当前动作的臂架的臂架参考夹角值受动作影响而产生的变化趋势，确定是否限制该臂架的动作。

2.根据权利要求1所述的工程机械的防倾翻控制方法，其特征在于，所述获取所述工程机械的各节臂架的臂架参考夹角值包括：

通过臂架夹角传感器获取各节臂架的臂架实际夹角值以作为所述臂架参考夹角值；或者

获取各节臂架的臂架倾角，并根据所述臂架倾角确定对应的臂架参考夹角值。

3.根据权利要求1所述的工程机械的防倾翻控制方法，其特征在于，所述建立整车安全系数与所述臂架参考夹角值的函数关系包括：

获取整车重心位置与所述臂架参考夹角值的第一函数关系；

获取整车重心位置与所述整车安全系数的第二函数关系；以及

基于所述第一函数关系和所述第二函数关系，获取所述整车安全系数与所述臂架参考夹角值的函数关系。

4.根据权利要求1所述的工程机械的防倾翻控制方法，其特征在于，在所述建立整车安全系数与所述臂架参考夹角值的函数关系之后，所述防倾翻控制方法还包括：

根据所述臂架参考夹角值计算所述整车安全系数；

根据所计算的整车安全系数与预设阈值的比较结果，确定所述工程机械的整车安全性等级；以及

根据预设的整车安全性等级与防倾翻控制策略的对应关系，控制执行与所述确定的整车安全性等级相对应的防倾翻控制策略。

5.根据权利要求1所述的工程机械的防倾翻控制方法，其特征在于，所述基于所述偏导数值以及所述当前动作的臂架的臂架参考夹角值受动作影响而产生的变化趋势确定是否限制该臂架的动作包括：

在所述偏导数值大于零且所述当前动作的臂架的臂架参考夹角值减少的第一情况下，限制该臂架的动作以防止所述工程机械发生倾翻；

在所述偏导数值小于零且所述当前动作的臂架的臂架参考夹角值增加的第二情况下，限制该臂架的动作以防止所述工程机械发生倾翻；以及

在所述第一情况和所述第二情况两者之外的其他情况下，根据所述整车安全系数控制该臂架的动作。

6.一种工程机械的防倾翻控制装置，其特征在于，所述防倾翻控制装置包括：

存储模块，用于存储计算机可执行指令；以及

控制模块，用于执行所述计算机可执行指令，以执行以下操作：

获取所述工程机械的各节臂架的臂架参考夹角值；

建立整车安全系数与所述臂架参考夹角值的函数关系，并获取所述整车安全系数对当前动作的臂架的臂架参考夹角值求偏导数而得到的偏导数值，其中所述整车安全系数用于表示整车防倾翻的稳定性；以及

基于所述偏导数值以及所述当前动作的臂架的臂架参考夹角值受动作影响而产生的变化趋势，确定是否限制该臂架的动作。

7.根据权利要求6所述的工程机械的防倾翻控制装置，其特征在于，所述防倾翻控制装置还包括：

臂架夹角传感器，用于获取各节臂架的臂架实际夹角值；和/或

臂架倾角传感器，用于获取各节臂架的臂架倾角；

并且，所述控制模块还执行所述计算机可执行指令以执行：根据所述臂架夹角传感器及所述臂架倾角传感器分别获取的臂架实际夹角值和/或各节臂架的臂架倾角确定所述臂架参考夹角值。

8.根据权利要求6所述的工程机械的防倾翻控制装置，其特征在于，所述建立整车安全系数与所述臂架参考夹角值的函数关系包括：

获取整车重心位置与所述臂架参考夹角值的第一函数关系；

获取整车重心位置与所述整车安全系数的第二函数关系；以及

基于所述第一函数关系和所述第二函数关系，获取所述整车安全系数与所述臂架参考夹角值的函数关系。