[发明专利]工业机器人驱动控制器

说明书

本发明公开了一种工业机器人驱动控制器，涉及工业机器人控制技术领域。其技术要点包括控制箱体，控制箱体包括外框体、整流盒体、电机驱动盒体和输入输出盒体，整流盒体、电机驱动盒体和输入输出盒体可拆卸连接于外框体内；输入输出盒体内安装有输入输出模块，输入输出模块内设置有用于控制机器人运动逻辑的主控器；电机驱动盒体安装有电机驱动模块，电机驱动模块内设置有用于控制伺服电机驱动的分控器；整流盒体内安装有整流模块，整流模块用于将单相或三相交流电源整流成直流电源输出，并为电机驱动模块供电；且输入输出模块、电机驱动模块和整流模块之间通过EtherCAT通讯连接，本发明具有无需转接、接线方便且成本低的优点。

技术领域

本发明涉及工业机器人控制技术领域，更具体地说，它涉及一种工业机器人驱动控制器。

背景技术

工业机器人（机械手）控制器是一种控制工业机器人（机械手）的一种装置。工业机器人（机械手）控制器包括伺服控制器和逻辑控制器，其中伺服控制器主要控制机器人（机械手）关节电机的运行，而逻辑控制器主要接收外部状态输入信号等来控制逻辑输出以及整个机器人（机械手）运动轨迹。

目前伺服控制器（伺服电机控制）和机器人动作逻辑控制器是由不同的公司在生产，比较常用的做法用导线连接伺服控制器和逻辑控制器组成一套系统，如一个6关节的机器人，需要1个总的动作逻辑控制器加6个单独的伺服控制器来组成一套系统。

而在导线连接伺服控制器和逻辑控制器的过程中，由于伺服驱动器生产公司不同，导致了和机器人动作逻辑控制器之间不同的接口，比如有用脉冲控制伺服驱动器的，有用总线控制伺服驱动器的，有用模拟量控制伺服驱动器的，导致不同的伺服控制器和不同的机器人动作逻辑控制器之间需要用不同的转接装置，接线麻烦且成本比较高。

发明内容

针对现有的技术问题，本发明的目的在于提供一种工业机器人驱动控制器，其具有无需转接、接线方便且成本低的优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种工业机器人驱动控制器，包括控制箱体，

控制箱体包括外框体、整流盒体、电机驱动盒体和输入输出盒体，整流盒体、电机驱动盒体和输入输出盒体可拆卸连接于外框体内；

输入输出盒体内安装有输入输出模块，输入输出模块内设置有用于控制机器人运动逻辑的主控器以及用于连接输入输出的IO接口；

电机驱动盒体安装有电机驱动模块，电机驱动模块内设置有用于控制伺服电机驱动的分控器、用于连接伺服电机的电机接口以及用于连接编码器的编码接口；

整流盒体内安装有整流模块，整流模块用于将单相或三相交流电源整流成直流电源输出，并为电机驱动模块供电；

且输入输出模块、电机驱动模块和整流模块之间通过EtherCAT通讯连接。

通过采用上述技术方案，采用整流盒体、电机驱动盒体和输入输出盒体连接的方式，使得控制箱体之间虽然有功能区分，但是能够形成一个整体，且输入输出模块、电机驱动模块和整流模块之间通过EtherCAT通讯连接，实现功能模块之间的直接数据传输，在控制箱体内构成一个供电和通讯一体达到整体结构；无需转接、接线方便且成本低。

本发明进一步设置为：所述外框体为一侧侧壁具有开口的匚形框，所述电机驱动盒体为多个，所述外框体、整流盒体、电机驱动盒体和输入输出盒体依次拼接固定于外框体内。

通过采用上述技术方案，采用可拆卸的拼接方式构成控制箱体，组装时，能够根据工业机器人所需连接伺服电机的数量，对电机驱动盒体数量进行模块化调节；从而实现整体控制箱体的灵活装配。

本发明进一步设置为：电机驱动盒体上电机驱动模块的数量为一个或两个。