[发明专利]自动工作系统及其转向方法、自移动设备

说明书

本发明涉及一种自动工作系统及其转向方法、自移动设备，在自移动设备到达界限时，控制模块控制行走模块转向以驶离界限，同时，基于自移动设备到达界限时各个行走范围对应的覆盖值，控制模块可以控制行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。本发明的有益效果是：实现自移动设备在行走过程中的路径规划，有利于自移动设备在工作区域中的均匀工作或快速离开狭窄区域，提高自移动设备的工作效率。

技术领域

本发明涉及一种自动工作系统，还涉及一种自动工作系统的转向方法、自移动设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，越来越多的人在日常生活中选择使用自动工作系统。在自动工作系统中自动工作的自移动设备，例如：智能割草机以及扫地机器人等智能产品，一般在进行初始设置之后，即可实现自动在用户的草坪或室内工作，从而将用户从清洁房间、维护草坪等繁琐枯燥费时的家务劳动中解放出来。

一般情况下，智能产品可以采用随机路径行走的方式在工作区域中工作，然而，这样的工作方式可能会导致工作区域中工作的不均匀。例如：对于割草机而言，当工作区域中存在狭窄通道时，由于狭窄通道的占地面积较小，自移动设备可能无法通过狭窄通道达到工作区域中的其他部分，或者可能需要耗费大量时间才能成功通过狭窄通道，从而自移动设备在狭窄通道内多次折返时重复切割可能导致切割不均匀；或者对于非狭窄通道的正常工作区域而言，某些区域重复工作，而某些区域切割不到，不利于草坪维护，也加快了能量损耗。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种能在工作区域中均匀工作的自移动设备及其转向方法。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种自动工作系统，所述自动工作系统包括：自移动设备，所述自移动设备在界限限定的工作区域中行走并工作，所述工作区域包括至少一个分区，所述自移动设备包括：壳体；行走模块，安装于所述壳体上，用于带动所述自移动设备的行走和/或转向；控制模块，控制所述行走模块，以带动所述自移动设备的行走和/或转向；所述自动工作系统还包括：导航机构，所述导航机构用于记录所述自移动设备在所述工作区域中行走时经过的行走位置，并基于所述行走位置确定所述自移动设备在所述工作区域中各个分区的覆盖值；

在所述自移动设备到达所述界限时，所述控制模块控制所述行走模块转向以驶离所述界限，基于所述自移动设备到达所述界限时各个行走范围对应的覆盖值，所述控制模块控制所述行走模块向覆盖值满足预设要求的行走范围执行转向。

在本申请的一个实施例中，所述控制模块控制所述行走模块向所述行走范围中的任一行走方向执行转向。

在本申请的一个实施例中，所述导航机构还用于确定所述自移动设备的行走方向与界限的角度关系，所述控制模块基于所述角度关系控制所述行走模块执行转向，在所述自移动设备到达所述界限时，若所述角度关系为钝角，则控制所述自移动设备向所述钝角方向转向。

在本申请的一个实施例中，所述行走范围包括：以所述自移动设备的当前行走位置为中心、具有预设角度的锥形区域。

在本申请的一个实施例中，所述控制模块基于与所述自移动设备满足预设距离的分区覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，所述控制模块基于与所述自移动设备相邻分区的覆盖值确定所述行走范围对应的覆盖值。

在本申请的一个实施例中，基于所述自移动设备到达所述界限时各个行走范围对应的覆盖值，包括：基于各个行走范围中分区的覆盖值之和或平均值。

在本申请的一个实施例中，所述至少一个分区由分区界限限定，

相应的，基于行走模块所转向分区的分区界限以及当前行走位置，确定所述行走模块的行走范围。

在本申请的一个实施例中，所述行走范围包括：用户自定义的行走范围，或，预先设定的行走范围。