[发明专利]室外割草机器人基于GPS和在线地图的草坪边缘界定方法

权利要求书

1.室外割草机器人基于GPS和在线地图的草坪边缘界定方法，所述的室外割草机器人包括驱动机构，割草机构和障碍物检测系统，其特征在于：所述的室外割草机器人内部设置电子控制装置，所述的电子控制装置包括进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的定位模块、广域网络通讯模块和局域网络通讯模块，还包括可以与所述的处理器建立通讯连接的手持终端，以及设置在所述的处理器中的草坪边缘界定方法，所述的草坪边缘界定方法包括以下步骤：

(1) 所述的处理器通过所述的广域网络通讯模块接入广域网络；所述的定位模块获取所述的室外割草机器人的位置数据；所述的处理器根据位置数据当前位置的地图；

(2) 所述的移动终端通过所述的局域网络通讯模块与所述的处理器建立通讯连接，并获取所述的地图；

(3) 操作者在所述的移动终端上限定所述的室外割草机器人的工作区域，并在工作区域周围指定边界点，并返回给所述的处理器；所述的处理器将返回的工作点坐标进行储存，P={(x₁,y₁)，(x₂,y₂) ，(x₃,y₃)…..}；计算所述的边界点之间的最大距离D_M；

(4) 所述的室外割草机器人在工作过程中，所述的定位模块获取所述的室外割草机器人的位置数据(x_i,y_i)；

(5) 计算位置数据(x_i,y_i)与所述边界点的距离，比较出其中最大距离dⁱ_M；

(6) 当dⁱ_M<D_M时，所述的室外割草机器人处在工作范围内，返回步骤(4)；当dⁱ_M>D_M时，所述的室外割草机器人已经超出工作范围，后退，返回步骤(4)。

2.根据权利要求1所述的室外割草机器人基于GPS和在线地图的草坪边缘界定方法，其特征是：所述的广域网络通讯模块设置为4G或更高版本的网络模块。

3.根据权利要求1所述的室外割草机器人基于GPS和在线地图的草坪边缘界定方法，其特征是：所述的局域网络通讯模块设置为WiFi或者蓝牙模块。

4.根据权利要求1所述的室外割草机器人基于GPS和在线地图的草坪边缘界定方法，其特征是：所述的定位模块设置为GNSS模块，即全球导航卫星定位模块。