[发明专利]一种压差式管道机器人运动控制装置

说明书

本发明公开了一种压差式管道机器人运动控制装置，包括设置在压差式管道机器人一端上的运动控制装置，所述压差式管道机器人的两端外径大于所述压差式管道机器人的中部外径，所述压差式管道机器人的中部内具有蓄电池和单片机，所述运动控制装置包括多个围绕所述压差式管道机器人的轴线均匀分布的控制装置，所述控制装置包括通气孔，所述通气孔靠近所述压差式管道机器人中部的一端设有叶片，所述压差式管道机器人的中部外壁在靠近所述叶片处固定有转向电机，所述转向电机的输出轴与所述叶片的外沿固定连接。本发明结构简单，后期维护较为便宜，安装方便，装置更换操作简单，通过简单机构实现改变管道机器人运动姿态的目的，效率较高。

技术领域

本发明涉及一种运动控制装置，具体地说是一种压差式管道机器人运动控制装置。

背景技术

目前，压差式管道机器人是一种利用管道内流体压力差进行运动，对管道内部进行清洁或检测的装置。管道机器人结构多样，工作可靠，在管道内清理和检测中得到广泛应用。

目前使用较为广泛的压差式管道机器人运动控制装置采用内部机构进行控制，结构较为复杂，安装较为麻烦。

发明内容

根据上述提出的技术问题，而提供一种压差式管道机器人运动控制装置。本发明采用的技术手段如下：

一种压差式管道机器人运动控制装置，包括设置在压差式管道机器人一端上的运动控制装置，所述压差式管道机器人的两端外径大于所述压差式管道机器人的中部外径，所述压差式管道机器人的中部内具有蓄电池和单片机，所述运动控制装置包括多个围绕所述压差式管道机器人的轴线均匀分布的控制装置，所述控制装置包括加工在所述压差式管道机器人一端端部的通气孔，所述通气孔的轴线与所述压差式管道机器人的轴线平行，所述通气孔靠近所述压差式管道机器人中部的一端设有与所述通气孔相匹配的叶片，且所述叶片与所述通气孔贴合，所述压差式管道机器人的中部外壁在靠近所述叶片处固定有转向电机，所述转向电机的输出轴与所述叶片的外沿固定连接，所述转向电机通过导线与所述单片机和所述蓄电池电连接。

所述压差式管道机器人在其轴线方向的两端外沿均包裹有聚氨酯皮碗，且所述聚氨酯皮碗与所述压差式管道机器人之间设有与所述聚氨酯皮碗相匹配的垫圈。

所述垫圈的内沿与所述压差式管道机器人轴线之间的距离大于或等于所述通气孔的外沿与所述压差式管道机器人轴线之间的距离。

所述控制装置还包括导线孔，所述导线孔的轴线与所述压差式管道机器人的轴线垂直，所述导线孔设置在所述压差式管道机器人中部靠近所述转向电机处，所述导线的一端与所述转向电机连接，所述导线的另一端穿入所述压差式管道机器人内与所述单片机和所述蓄电池连接。

所述运动控制装置包括三个控制装置。

使用状态下：当压差式管道机器人在直线管路中运动时，所述转向电机不工作，所述叶片贴合所述通气孔，压差式管道机器人周围不产生压强差，压差式管道机器人在管路中进行直线运动。当压差式管道机器人在管道内通过弯曲管路时，所述单片机发出信号，控制靠近弯角一侧的两个所述转向电机带动叶片进行转动，所述转向电机控制所述叶片转动，使两个所述通气孔处于打开状态，两个所述通气孔处流体流速加大，周围压强降低；由于另一个所述转向电机未转动，其所对应的所述通气孔未打开，因此产生一定的压强差。在流体压力作用下，压差式管道机器人运动姿态改变，继而在弯曲管道中进行转向。

本发明具有以下优点：

1、整个装置结构简单，后期维护较为便宜。

2、该装置安装方便，装置更换操作简单。

3、采用了电机控制的方式，并通过简单机构实现改变管道机器人运动姿态的目的，效率较高。

基于上述理由本发明可在管道机器人等领域广泛推广。

附图说明