[发明专利]一种机器人防止碰撞充电座的方法

权利要求书

1.一种机器人防止碰撞充电座的方法，其特征在于，包括：

步骤1、机器人在当前工作区域移动的过程中，实时检测机器人在其接收信号覆盖范围内的避座信号接收情况，其中，避座信号来自于专供机器人充电的充电座；

步骤2、根据机器人接收到的避座信号及机器人的预设工作路径的方向特征关系，在当前工作区域内建立起安全区；

其中，在建立起安全区之前，再根据机器人所接收的避座信号与机器人当前移动路径的方向之间的方位关系，在与机器人的当前位置满足防碰撞关系的位置处标识并建立危险区，使得机器人在当前工作区域移动的过程中避开充电座。

2.根据权利要求1所述机器人防止碰撞充电座的方法，其特征在于，在建立所述安全区之前，当所述机器人检测到其正前方存在所述避座信号时，将所述机器人当前移动方向上距离所述机器人的当前位置一个所述机器人的机身半径的第一预设位置，标记为危险标识位置；

同时，在垂直于所述机器人当前移动方向的方向上，与第一预设位置相邻的第二预设位置和第三预设位置，标记为危险标识位置，使得第一预设位置及其相邻的第二预设位置和第三预设位置都与所述机器人的当前位置符合所述防碰撞关系；

然后控制所述机器人停止前进，再沿着当前移动方向的反方向后退一段预设安全距离，然后原地旋转使其沿着已行走过的路径继续移动。

3.根据权利要求1所述机器人防止碰撞充电座的方法，其特征在于，在所述步骤2中，当所述机器人只是检测到其移动方向的左侧存在所述避座信号，且检测到所述预设工作路径是向所述机器人当前移动路径的方向的右侧延伸时，确定所述机器人当前移动路径所在直线或者所述机器人的机体中心线为分界线，将分界线的右侧区域设置为所述安全区。

4.根据权利要求1所述机器人防止碰撞充电座的方法，其特征在于，在所述步骤2中，当所述机器人只是检测到其移动方向的右侧存在所述避座信号，且检测到所述预设工作路径是向所述机器人当前移动路径的方向的左侧延伸时，确定所述机器人当前移动路径所在直线或者所述机器人的机体中心线为分界线，将分界线的左侧区域设置为所述安全区。

5.根据权利要求3所述机器人防止碰撞充电座的方法，其特征在于，在设置所述安全区之前，当所述机器人只是检测到其移动方向的左侧存在所述避座信号，在相对于当前移动方向向左偏转预设角度的方向上，选择距离所述机器人的当前位置一个所述机器人的机身直径的位置标记为危险标识位置，使得该标识位置与所述机器人的当前位置符合所述防碰撞关系；

然后控制所述机器人停止前进，再沿着当前移动方向的反方向后退一段预设安全距离，然后原地旋转使其沿着所述预设工作路径的反方向移动。

6.根据权利要求4所述机器人防止碰撞充电座的方法，其特征在于，在设置所述安全区之前，当所述机器人只是检测到其移动方向的右侧存在所述避座信号，在相对于当前移动方向向右偏转预设角度的方向上，选择距离所述机器人的当前位置一个所述机器人的机身直径的位置标记为危险标识位置，使得该标识位置与所述机器人的当前位置符合所述防碰撞关系；

然后控制所述机器人停止前进，再沿着当前移动方向的反方向后退一段预设安全距离，然后原地旋转使其沿着所述预设工作路径的反方向移动。

7.根据权利要求3或4所述机器人防止碰撞充电座的方法，其特征在于，所述安全区是：以所述机器人当前位置为起始点，根据所述预设工作路径的工作方向，建立起一个长和宽都是预设敏感距离的防撞敏感区域，其中，预设敏感距离小于或等于所述避座信号所覆盖的距离，防撞敏感区域的边界上的节点相对于起始点的延伸方向作为工作方向；

其中，当所述机器人沿着所述预设工作路径跨出当前的所述防撞敏感区域时，则删除当前建立的所述安全区，然后以所述机器人的实时位置为起始点，重复所述步骤2以建立下一个所述安全区，其中，在建立下一个所述安全区之前，通过在与机器人的当前位置满足所述防碰撞关系的位置处标记危险标识位置，来建立起危险区。