[发明专利]一种降低机器人示教难度的托盘抓取装置及其操作方法

权利要求书

1.一种抓取装置的操作方法，其特征在于，抓取装置包括机械手端抓取装置和托盘端抓取装置，机械手端抓取装置包括圆锥面结构的机械手端定位轴(1)和机械手前臂(5)，机械手端定位轴(1)包括两端的圆锥段以及中间的圆柱段，两端的圆锥段对称设置，锥面角度为81°～89°，圆锥段能够与托盘端定位块(2)的锥孔配合，圆柱段用于机械手端定位轴(1)从托盘端定位块(2)的开口处运动至其锥孔内侧，机械手端定位轴(1)与托盘端定位块(2)上设置有锥面角度，机械手前臂(5)的一端与机械手连接，另一端通过固定架与机械手端定位轴(1)连接，机械手端定位轴(1)设置在固定架内，固定架包括与机械手前臂(5)连接的上连接板(6)，上连接板(6)两端分别通过支撑柱(7)连接下连接板(8)，下连接板(8)上安装有用于检测有无抓取托盘的检测传感器(3)，两个支撑柱(7)的内侧设置有气嘴安装座(13)，气嘴安装座(13)上设置有气嘴(14)，机械手端定位轴(1)通过螺钉分别与上连接板(6)和下连接板(8)连接，楔形支撑块(10)与下连接板(8)连接，机械手端定位轴(1)下端连接托盘端定位块(2)，托盘端定位块(2)为锥孔结构，用于和机械手端定位轴(1)的圆锥面配合进行定位，在托盘端定位块(2)的下方设置有楔形支撑块(10)；托盘端抓取装置包括托盘(4)和辅助支撑块(12)，托盘(4)下方设置有楔形调节块(9)，楔形调节块(9)与机械手端定位轴(1)下方设置的楔形支撑块(10)通过斜面配合用于定位夹紧，辅助支撑块(12)分别与托盘(4)以及托盘端定位块(2)连接；托盘端定位块(2)与托盘(4)连接，托盘(4)下方设置有偏心调节块(11)，偏心调节块(11)设置在楔形调节块(9)的一侧；

包括以下步骤：

S1、调节楔形调节块与楔形支撑块配合位置，然后机械手带动末端的机械手端定位轴水平运动，使机械手端定位轴的圆柱段部分从托盘端定位块的开口处进入到圆柱段的轴线与托盘端定位块的锥孔轴线重合的位置；

S2、机械手带动末端的机械手端定位轴竖直向上运动，运动至机械手端定位轴的圆锥面与托盘端定位块的锥孔面刚好完全贴合的位置；机械手端抓取装置上设置的检测传感器对托盘端定位块的位置进行检测，确保抓取配合位置正确；机械手端定位轴与托盘端定位块之间实现定位夹紧，机械手继续竖直方向或水平方向的运动，实现机械手对托盘的搬运；

S3、机械手带动末端的机械手端定位轴竖直向下运动一段距离，使锥面配合与斜面配合全部脱开，并在竖直方向上使机械手端定位轴的圆柱段与托盘端定位块的开口处正对；然后机械手带动末端的机械手端定位轴水平运动，使机械手端定位轴的圆柱段从托盘端定位块的开口处完全退出，完成机械手与托盘脱离。