[发明专利]基于障碍物识别的车辆控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种基于障碍物识别的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆沿车道行驶过程中，如果识别到车道边缘处存在障碍物，则获取所述障碍物近车侧的边界位置；

识别所述车辆临近所述障碍物的边界位置，与所述障碍物的边界位置之间的间隔距离，是否小于安全距离阈值；

如果是，则重新规划所述车辆的行驶路径；

其中，所述识别所述车辆临近所述障碍物的边界位置，与所述障碍物的边界位置之间的间隔距离，是否小于安全距离阈值包括：

根据所述障碍物的边界位置和所述安全距离阈值，计算参考车道线；

如果所述车辆的边界位置和所述障碍物的边界位置，在所述参考车道线的同侧，则确定所述间隔距离小于安全距离阈值；

如果所述车辆的边界位置和所述障碍物的边界位置，在所述参考车道线的异侧，则确定所述间隔距离不小于安全距离阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全距离阈值为根据所述车辆的外形轮廓和/或行驶速度确定的侧面避免碰撞的最小距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，重新规划所述车辆的行驶路径包括：

根据所述障碍物的位置，以及所述车辆的位置和速度，在所述车道内计算确定多个候选路径；

基于预设的一次目标函数，对所述候选路径进行最优解计算，以确定满足最优解的候选路径，作为重新规划后的最优路径；

其中，所述一次目标函数中，所述车辆与所述障碍物之间的距离正比于避障惩罚因子，所述避障惩罚因子与最优解之间呈线性关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的边界位置和所述安全距离阈值，计算参考车道线包括：

将所述障碍物的边界位置加上所述安全距离阈值，为所述参考车道线的位置。

5.一种基于障碍物识别的车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取边界位置模块，用于在车辆沿车道行驶过程中，如果识别到车道边缘处存在障碍物，则获取所述障碍物近车侧的边界位置；

识别间隔距离模块，用于识别所述车辆临近所述障碍物的边界位置，与所述障碍物的边界位置之间的间隔距离，是否小于安全距离阈值；

控制模块，用于如果是，则重新规划所述车辆的行驶路径；

其中，所述识别间隔距离模块，包括：

计算单元，用于根据所述障碍物的边界位置和所述安全距离阈值，计算参考车道线；

第一确定单元，用于如果所述车辆的边界位置和所述障碍物的边界位置，在所述参考车道线的同侧，则确定所述间隔距离小于安全距离阈值；

第二确定单元，用于如果所述车辆的边界位置和所述障碍物的边界位置，在所述参考车道线的异侧，则确定所述间隔距离不小于安全距离阈值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述安全距离阈值为根据所述车辆的外形轮廓和/或行驶速度确定的侧面避免碰撞的最小距离。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第三确定单元，用于根据所述障碍物的位置，以及所述车辆的位置和速度，在所述车道内计算确定多个候选路径；

第四确定单元，用于基于预设的一次目标函数，对所述候选路径进行最优解计算，以确定满足最优解的候选路径，作为重新规划后的最优路径；

其中，所述一次目标函数中，所述车辆与所述障碍物之间的距离正比于避障惩罚因子，所述避障惩罚因子与最优解之间呈线性关系。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算单元，具体用于：

将所述障碍物的边界位置加上所述安全距离阈值，为所述参考车道线的位置。