[发明专利]具有灵活主机和客户端配置的自动驾驶计算与存储扩展装置

说明书

数据处理系统包括主机系统和经由总线联接至主机系统的一个或多个扩展装置。主机系统可以包括一个或多个处理器和存储指令的存储器，所述指令在被运行时致使处理器执行自动驾驶操作以驾驶自动驾驶车辆(ADV)。每个扩展装置包括交换机装置和联接至交换机装置的一个或多个处理模块。每个处理模块可配置成执行从主机系统下载的自动驾驶操作中的至少一个。处理模块中的至少一个可配置为客户端节点，以响应于从主机系统接收的指令来执行动作。可替代地，其可配置为主机节点，以将任务分配给位于扩展装置内的另一客户端节点。扩展装置中的该主机节点还可以经由主机到主机连接与主机系统协作。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及数据处理系统。更具体地，本公开的实施方式涉及具有用于自动驾驶车辆的灵活主机和客户端配置的计算与存储扩展装置。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘客(尤其是驾驶员)从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下驾驶。

自动驾驶开发在系统中需要可扩展和动态可配置的硬件计算和存储资源。此外，当目标在于多种功能和性能目标以及架构时，主机和客户端配置以及数据流可以是不同的。传统方法是构建与主系统具有连接并增加计算和/或存储装置的扩展装置。这种方法通常指定主系统为主机，并且扩展装置是所有客户端，或者需要多个不同的硬件装置来构建满足不同需求的系统。

发明内容

根据本申请的一个方面，提供了一种在自动驾驶中使用的数据处理系统。所述系统包括：主机系统，具有一个或多个主机处理器和存储指令的存储器，所述指令在由所述主机处理器运行时，致使所述主机处理器执行自动驾驶操作以驾驶自动驾驶车辆(ADV)；以及扩展装置，通过总线联接至所述主机系统，以从所述主机系统下载所述自动驾驶操作中的至少一部分。所述扩展装置包括：交换机装置，以及多个处理模块，多个处理模块联接至所述交换机装置，所述处理模块中的每个均配置成执行从所述主机系统下载的所述自动驾驶操作中的至少一个，其中，所述处理模块中的至少一个能够配置为响应于从所述主机系统或主机处理节点接收的指令而执行动作的客户端处理节点，以将任务分配给位于所述扩展装置内的另一客户端节点。

根据本申请的另一方面，提供了一种在自动驾驶中使用的扩展装置。所述装置包括：主机接口，待联接至主机系统，所述主机系统具有一个或多个主机处理器和存储指令的存储器，所述指令在由所述主机处理器运行时，致使所述主机处理器执行自动驾驶操作以驾驶自动驾驶车辆(ADV)；交换机装置，联接至所述主机接口；以及多个处理模块，联接至所述交换机装置，所述处理模块中的每个均配置成执行从所述主机系统下载的自动驾驶操作中的至少一个，其中，所述处理模块中的至少一个能够配置为响应于从所述主机系统或主机处理节点接收的指令而执行动作的客户端处理节点，以将任务分配给位于所述扩展装置内的另一客户端节点。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以示例而非限制的方式示出，附图中相似的附图标记指示相似的元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的数据处理系统的示例的框图。

图5A是示出根据一个实施方式的数据处理系统的示例的框图。

图5B是示出根据一个实施方式的在主机系统与扩展装置之间处理数据的过程的处理图。

图6是示出根据一个实施方式的数据处理系统的示例的框图。