[发明专利]一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车

说明书

本发明公开了一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车，包括车辆本体、视觉传感器、测量型传感器、神经网络计算单元、5G通信模块、定位模块、中央处理器和驱动控制器，神经网络计算单元对视觉传感器和测量型传感器构建的3D地图进行学习，对环境中的对象提取特征进行识别，通过特征对比，对重复出现对象能够直接识别，从而减小中央处理器的图像处理负担。

技术领域

本发明涉及智能导航设备领域，特别是一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车。

背景技术

随着新能源汽车的兴起，无人驾驶领域的技术也得到了一定程度的发展，通常来说，无人驾驶依靠车辆上的多个摄像头和雷达获取周围环境，从而为车辆控制系统提供数据参考从而定制路线，因此可以看出，要实现足够优秀的无人驾驶能力，无论是对摄像头和雷达的数量，还是对车辆控制系统的性能，都有相当高的要求，目前无人驾驶车辆基本上是实时取景实时处理的，在摄像头和雷达的数量较多的情况下，车辆控制系统的负担较大。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车，利用神经网络计算单元自动学习对象特征，能够在新环境下直接识别已学习的对象，保持摄像头和雷达的数量的同时，减小车辆控制系统的负担。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车，包括：

车辆本体，作为载具承载控制系统和根据指令移动；

视觉传感器，用于获取所述车辆本体周围的环境图像，形成二维环境图像信息；

测量型传感器，用于发射和接收波形信号，测量所述车辆本体与周围的环境之间的距离；

神经网络计算单元，用于根据所述视觉传感器和测量型传感器自主学习周围环境中各种对象的特征，从而在新环境下直接识别已学习的对象；

5G通信模块，用于连接5G基站信号，进行互联网接入和5G高精度定位；

定位模块，用于进行GPS等定位，结合所述5G通信模块提高定位精度；

中央处理器，用于接收和处理各种控制信息，并且发送控制指令；

驱动控制器，用于接收所述中央处理器的运动指令并驱动所述车辆本体移动；

所述视觉传感器包括至少四个摄像头并按所述车辆本体的前后左右四个方向分布，所述测量型传感器设置在所述车辆本体上并朝向所述车辆本体的前进方向，所述视觉传感器和测量型传感器分别连接所述中央处理器的图像处理引脚，所述神经网络计算单元连接所述中央处理器的协处理引脚，所述5G通信模块和定位模块分别连接所述中央处理器的定位引脚，所述驱动控制器连接所述中央处理器的驱动引脚；

所述视觉传感器和测量型传感器对所述车辆本体周围的环境进行3D地图构建，所述中央处理器根据3D地图获取移动路径并控制所述车辆本体移动，同时所述神经网络计算单元对3D地图中的对象提取特征进行学习，帮助中央处理器快速识别当前环境中已学习的对象。

进一步，所述视觉传感器包括前方摄像头总成、左侧摄像头总成、右侧摄像头总成和后视摄像头，所述前方摄像头总成朝向所述车辆本体的前进方向，所述后视摄像头设置在所述车辆本体的尾部并与前方摄像头总成的朝向方向相反，所述左侧摄像头总成和右侧摄像头总成分别设置在所述车辆本体的两侧并分别朝向左侧和右侧。

进一步，所述前方摄像头总成包括鱼眼摄像头、中距变焦摄像头和长焦摄像头，所述鱼眼摄像头、中距变焦摄像头和长焦摄像头按一字并排设置。