[发明专利]机动平地机

权利要求书

1.一种机动平地机，该机动平地机包括：

主框架；

辅助框架，该辅助框架能绕主接头相对于所述主框架移动；

多个液压油缸，所述多个液压油缸被配置为调节所述辅助框架相对于所述主框架的位置，所述多个液压油缸中的每个油缸都能在伸展位置和回缩位置之间移动以调节所述每个油缸的长度，其中，所述多个液压油缸中的第一油缸与所述主接头形成第一向量环并且所述第一油缸对应于所述第一向量环中的第一向量，并且其中，所述多个液压油缸中的第二油缸与所述主接头形成第二向量环并且所述第二油缸对应于所述第二向量环中的第一向量；以及

处理器，该处理器被配置为：

接收对应于与所述第一油缸的长度相关的参数的信号；并且

通过逼近与所述第一向量环和所述第二向量环关联的向量环方程组的解来估计所述辅助框架相对于所述主框架的位置。

2.根据权利要求1所述的机动平地机，其中，所述多个液压油缸操作性地连接，使得所述多个液压油缸中的一个油缸的移动致使所述多个液压油缸中的至少另一个油缸移动。

3.根据权利要求1所述的机动平地机，所述机动平地机还包括被配置为感测所述参数并且发送所述信号的传感器。

4.根据权利要求1所述的机动平地机，其中，所述处理器被配置为通过执行第一系列迭代以逼近所述解来估计所述辅助框架相对于所述主框架的第一位置。

5.根据权利要求4所述的机动平地机，其中，所述处理器被配置为部分基于接收到的所述参数并且通过执行第二系列迭代以逼近所述方程组的解来估计所述辅助框架相对于所述主框架的第二位置。

6.根据权利要求5所述的机动平地机，其中，所述第二系列迭代包括次数比所述第一系列迭代少的迭代。

7.根据权利要求6所述的机动平地机，其中，所述第一系列迭代包括10次或更少次的迭代。

8.根据权利要求1所述的机动平地机，所述机动平地机还包括设置在所述主框架上的惯性传感器，所述惯性传感器被配置为感测与所述主框架相对于重力的移动相关的参数，其中，所述处理器被配置为部分基于由所述惯性传感器感测到的所述参数来估计所述辅助框架相对于所述主框架的位置。

9.根据权利要求1所述的机动平地机，所述机动平地机还包括设置在所述辅助框架上的旋转传感器，所述旋转传感器被配置为感测与所述辅助框架相对于所述主框架的旋转移动相关的参数，其中，所述处理器被配置为部分基于由所述旋转传感器感测到的所述参数来估计所述辅助框架相对于所述主框架的位置。

10.一种机动平地机，该机动平地机包括：

主框架；

操作框架，该操作框架能在三个方向上相对于所述主框架移动；

连杆系统，该连杆系统将所述操作框架联接到所述主框架，所述连杆系统包括多个液压油缸，每个油缸都能在伸展位置和回缩位置之间移动以调节所述每个油缸的长度，其中，所述多个液压油缸操作性地连接，使得所述多个液压油缸中的一个油缸的移动致使所述多个液压油缸中的至少另一个油缸移动；以及

处理器，该处理器被配置为：

接收与所述多个液压油缸中的至少一个油缸的长度相关的信号；并且

部分基于所述信号，估计所述操作框架在所述三个方向上相对于所述主框架的位置，

其中，所述处理器被配置为通过逼近表示所述连杆系统的至少一部分的数学模型的不可分方程组的解来确定所述操作框架的位置。

11.根据权利要求10所述的机动平地机，其中，所述三个方向包括侧倾方向、俯仰方向和横摆方向。

12.根据权利要求10所述的机动平地机，所述机动平地机还包括多个传感器，其中，所述多个传感器中的每个传感器都与所述多个液压油缸中的一个油缸关联，每个传感器被配置为感测与对应油缸的长度相关的参数。