[发明专利]使用多棱镜的LIDAR 3D设计

权利要求书

1.在自动驾驶车辆中使用的光探测和测距LIDAR装置，所述LIDAR装置包括：

光发射器的阵列，用于发射多个光束以感测与目标相关的物理范围；

棱柱形镜组件，具有用作反射表面的多个联结面和底部基础面；

可旋转平台，支承所述棱柱形镜组件的底部基础面，所述可旋转平台能够相对于与所述底部基础面垂直的竖直轴线旋转，其中，所述光发射器将所述光束投射到所述反射表面上，所述光束朝向所述目标偏转，并且其中，所述棱柱形镜组件与所述可旋转平台一起旋转，同时所述光发射器的阵列保持稳定；以及

一个或多个光检测器，用于接收从所述目标反射的光束中的至少一部分。

2.根据权利要求1所述的LIDAR装置，其中，所述棱柱形镜组件具有三棱柱的形状，其中，所述棱柱形镜组件的底部基础面定位成与所述自动驾驶车辆行驶的地面平行，以及其中，所述反射表面根据彼此不同的预定角度从所述底部基础面向上倾斜。

3.根据权利要求2所述的LIDAR装置，其中，所述反射表面中的第一反射表面与所述底部基础面形成处于80度至90度且不包括80度和90度的范围内的角度，

其中，所述反射表面的第二反射表面与所述底部基础面形成90度的角度，以及

其中，所述反射表面的第三反射表面与所述底部基础面形成处于90度至100度且不包括90度和100度的范围内的角度。

4.根据权利要求1所述的LIDAR装置，其中，所述光发射器的阵列包括4个或更多个光发射器。

5.根据权利要求1所述的LIDAR装置，其中，由所述光发射器发射的光束在到达所述棱柱形镜组件之前被镜偏转。

6.根据权利要求1所述的LIDAR装置，其中，由所述光发射器发射的光束在到达所述棱柱形镜组件之前穿过镜中的孔，并且由所述目标反射的光束在到达所述光检测器之前被所述镜偏转。

7.根据权利要求6所述的LIDAR装置，其中，由所述光发射器发射的光束在到达所述孔之前穿过准直透镜。

8.自动驾驶车辆，包括：

光探测和测距LIDAR装置，其中，所述LIDAR装置包括：

光发射器的阵列，用于发射多个光束以感测与目标相关的物理范围；

棱柱形镜组件，具有用作反射表面的多个联结面和底部基础面；

可旋转平台，支承所述棱柱形镜组件的底部基础面，所述可旋转平台能够相对于与所述底部基础面垂直的竖直轴线旋转，其中，所述光发射器将所述光束投射到所述反射表面上，所述光束朝向所述目标偏转，并且其中，所述棱柱形镜组件与所述可旋转平台一起旋转，同时所述光发射器的阵列保持稳定；以及

一个或多个光检测器，用于接收从所述目标反射的光束中的至少一部分；以及

感知与规划系统，联接至所述LIDAR装置，以基于由所述LIDAR装置提供的LIDAR传感器数据来感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境，并控制所述自动驾驶车辆在所述驾驶环境中行驶。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆，其中，所述棱柱形镜组件具有三棱柱的形状，其中，所述棱柱形镜组件的底部基础面定位成与所述自动驾驶车辆行驶的地面平行，以及其中，所述反射表面根据彼此不同的预定角度从所述底部基础面向上倾斜。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆，其中，所述反射表面的第一反射表面与所述底部基础面形成处于80度至90度且不包括80度和90度的范围内的角度，

其中，所述反射表面的第二反射表面与所述底部基础面形成90度的角度，以及

其中，所述反射表面的第三反射表面与所述底部基础面形成处于90度至100度且不包括90度和100度的范围内的角度。

11.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆，其中，所述光发射器的阵列包括4个或更多个光发射器。