[发明专利]一种码垛机械手

权利要求书

1.一种码垛机械手，其特征在于：包括旋转支架(1)、控制箱(2)、旋转臂(3)和抓取单元(4)；所述控制箱(2)安装在旋转支架(1)的端部，用于控制整个机械手的工作；所述旋转臂(3)安装在控制箱(2)的输出端；所述抓取单元(4)铰接在旋转臂(3)的端部，抓取单元(4)包括连接杆(41)、抓取平台(42)和夹持组件(43)；所述连接杆(41)一端铰接在旋转臂(3)的端部，另一端转动连接在抓取平台(42)上；所述抓取平台(42)内设有空腔(421)，且在侧壁上开有滑槽(422)；所述夹持组件(43)安装在空腔(421)内，夹持组件(43)包括螺旋轮(431)、活塞缸(432)、夹持杆(433)和插齿(434)；所述螺旋轮(431)通过转轴连接在空腔(421)的侧壁上，螺旋轮(431)上连接有弧形气囊(435)，且在空腔(421)侧壁靠近弧形气囊(435)处设有挤压杆(436)，使得螺旋轮(431)在转动过程中能够对弧形气囊(435)产生挤压；所述活塞缸(432)固定在空腔(421)侧壁上，且活塞缸(432)通过软管与弧形气囊(435)连接；所述夹持杆(433)滑动连接在滑槽(422)内，且夹持杆(433)一面侧壁与活塞缸(432)输出端固连，另一面侧壁通过弹簧与空腔(421)侧壁固连；所述插齿(434)固定在夹持杆(433)端部，用于夹持瓷砖；通过旋转支架(1)、控制箱(2)、旋转臂(3)和抓取单元(4)的配合实现对瓷砖的堆叠和移动；

所述抓取平台(42)在靠近瓷砖的侧壁上滑动连接有吸盘柱(423)；所述吸盘柱(423)一端与螺旋轮(431)接触，另一端安装有吸盘(424)且伸出抓取平台(42)能够与瓷砖接触，吸盘柱(423)侧壁通过弹簧与空腔(421)侧壁连接；通过螺旋轮(431)和吸盘柱(423)的配合实现对瓷砖的固定；

所述夹持杆(433)侧壁通过弹簧连接有缓冲板(437)，且缓冲板(437)表面材料为弹性棉，通过缓冲板(437)对瓷砖的夹持过程起到缓冲作用，从而减小瓷砖的磕碰；

所述插齿(434)的形状为开口的三角形，且插齿(434)一端固定在夹持杆(433)侧壁上，另一端与缓冲板(437)端部接触，实现了既增强了缓冲板(437)的缓冲作用，又保证了插齿(434)与瓷砖之间的弹性接触；

所述插齿(434)下表面转动连接有滑轮(438)，避免插齿(434)下表面直接与瓷砖接触而造成磨损；

所述夹持组件(43)的个数为4个，且分别靠近抓取平台(42)的四个拐角；所述插齿(434)的宽度为10cm；通过夹持组件(43)保证了瓷砖在被夹取过程中的平衡和稳定，防止瓷砖掉落而造成损坏。