[发明专利]一种智能服务机器人

权利要求书

1.一种智能服务机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，在机器人主体的外壳上开设有第一开口；

物品舱，其设置于所述机器人主体内，所述第一开口显露出所述物品舱的舱口；

曲柄摇杆机构，其设置于所述机器人主体内；所述曲柄摇杆机构包括相连接的曲柄、连杆和摇杆，所述摇杆固定连接有一舱门；当曲柄位于第一位置时，摇杆使舱门闭合以遮蔽所述舱口；曲柄位于第二位置时，摇杆使舱门打开所述舱口；

致动器，其驱动所述曲柄，以使曲柄自第一位置正向摆动至第二位置、以及自第二位置反向摆动回第一位置；

限位组件，其设于曲柄摇杆机构的一侧；所述限位组件与曲柄摇杆机构相隔一距离设置； 其中，当闭合的舱门受到打开舱门的外力时，所述外力被曲柄摇杆机构转化为使曲柄自第一位置反向摆动的作用力，所述作用力使曲柄自第一位置反向摆动至第三位置；所述曲柄摇杆机构的曲柄或连杆抵顶所述限位组件以抵消作用力，进而锁住舱门，且所述舱门显露出部分舱口；

所述智能服务机器人设置有用于检测舱盖移位或检测曲柄反向摆动的检测元件，所述检测元件实现对人为开启进行检测，以让智能服务机器人作出移动躲避或警报的动作。

2.根据权利要求1所述的智能服务机器人，其特征在于：

当曲柄位于第一位置时，所述曲柄与连杆不共线设置，便于作用力带动曲柄自第一位置反向摆动。

3.根据权利要求1或2所述的智能服务机器人，其特征在于：

所述摇杆具有一与舱门固定连接的安装部、位于安装部一侧的第一铰接部、以及位于安装部下方的第二铰接部；

所述第一铰接部通过一短轴与机器人主体铰接，摇杆绕该短轴摆动；所述第二铰接部用于与连杆铰接。

4.根据权利要求3所述的智能服务机器人，其特征在于：

所述机器人主体设置有用于承载所述短轴的固定座，所述固定座与机器人主体可拆卸连接。

5.根据权利要求1所述的智能服务机器人，其特征在于：

所述致动器包括相互连接的伺服电机和控制元件；伺服电机的输出轴驱动连接所述曲柄；

当曲柄自第一位置向第二位置摆动、或者自第二位置向第一位置摆动时，所述控制元件获取伺服电机的电流值，并判断电流值是否大于阀值；若是，则控制伺服电机反转。

6.根据权利要求5所述的智能服务机器人，其特征在于：

所述机器人主体上设置有用于检测舱门闭合的接近开关；当曲柄位于第一位置时，所述接近开关被舱门触发，以使伺服电机停止。

7.根据权利要求1所述的智能服务机器人，其特征在于：

所述机器人主体的底部固定连接有一移动底盘，所述移动底盘设置有一组轴对称设置的差速驱动轮；所述差速驱动轮通过一悬挂机构与移动底盘连接，具体地，所述悬挂机构包括：

安装座，其用于固定连接所述差速驱动轮；该安装座的正面具有一向外延伸的压件；

转动组件，其邻设于安装座的侧面并与移动底盘固定连接；所述转动组件具有一贯穿安装座的转动轴，且转动轴位于压件与差速驱动轮之间；所述安装座可绕所述转动轴摆动；

弹性组件，其邻设于安装座的正面并固定设置在移动底盘中，所述弹性组件与所述压件连接。

8.根据权利要求7所述的智能服务机器人，其特征在于，所述差速驱动轮包括车轮和减速电机，所述车轮包括：

轮胎；

轮辋主体，其套接在减速电机的输出轴上；所述轮胎套接在轮辋主体的外表面，在轮毂主体的另一端部设置有限位轮胎的挡板；

限位件，其与所述轮毂主体的远离挡板的端部可拆卸连接，以使轮胎夹设在限位件和挡板之间；

其中，在轮毂主体的外表面上设置有若干的紧配部，所述轮胎的上设置有匹配紧配部的适配部， 通过紧配部与固定部的相互咬合，以阻止轮胎与轮辋主体相对滑动。