[发明专利]一种三维成像方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种三维成像方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取成像原始数据；通过预先训练好的第一决策模型根据所述成像原始数据自预先训练好的成像模型中选择第一成像模型；通过所述第一成像模型根据所述成像原始数据得到三维成像结果。本发明实施例实现了既能完成主动三维成像也能完成被动三维成像，具有较好的通用性。

技术领域

本发明涉及三维成像技术领域，尤其涉及一种三维成像方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

光学三维测量是指采用光学的手段获得三维物体空间信息(包括三维形貌、灰度、颜色信息)的方法和技术。随着计算机技术、信息处理技术的发展，光学测量技术也取得很大的进步。光学三维测量已作为信息光学和光学计量领域的前沿研究方向之一。获取三维面形信息的基本方法包括被动三维传感和主动三维传感两个大类。被动的三维传感采用非结构照明的方式，从一两个或多个摄像系统获取二维图像中确定距离数据，从而形成三维面形数据。被动三维测量结果的准确性依赖于物体的形态、纹理、光照条件等先验知识，通过不同视觉图像的相关匹配运算来重建物体的三维面形。主要用于三维目标的识别、理解、位姿分析。主动三维成像采用结构照明方式，投影结构光场到被测物体表面，被测物体对结构光场进行空间或时间调制，形成携带了被测物体三维面形的变形结构光场。通过对变形结构光场进行解调就能得到三维面形数据。主动的光学三维测量技术以其成本低、非接触、精度高、全场分析等优点，是大多数以三维面形成像为目的的三维传感系统采用的技术。

被动三维成像是计算机视觉里目前被广泛研究和应用的一个重要分支，该系统是对人类视觉系统的仿生过程，主要采用左右两个摄像机对同一场景获取两幅数字图像，然后利用立体匹配算法求出两幅图像的同名点及视差，结合视差解算数据与摄像机标定所得参数求出场景内被测物体面形稠密点云的三维坐标，进而重建出场景的三维结构信息并获得相应点的深度值，此深度值即为摄像机和被测物体之间的实际距离。被动三维成像不可避免的具有高计算复杂度与计算量，对遮挡、视差不连续等情况不具备鲁棒性等缺点。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种三维成像方法、装置、设备以及存储介质，能够根据具体情况不同自适应的选择进行主动三维成像或被动三维成像以达到更佳的成像效果。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种三维成像方法，该三维成像方法包括：

获取成像原始数据；

通过预先训练好的第一决策模型根据所述成像原始数据自预先训练好的成像模型中选择第一成像模型；

通过所述第一成像模型根据所述成像原始数据得到三维成像结果。

第二方面，本发明实施例提供了一种三维成像装置，该三维成像装置包括：

成像原始数据获取模块，用于获取成像原始数据；

决策模块，用于通过预先训练好的第一决策模型根据所述成像原始数据自预先训练好的成像模型中选择第一成像模型；

三维成像模块，用于通过所述第一成像模型根据所述成像原始数据得到三维成像结果。

第三方面，本发明实施例提供了一种三维成像设备，该三维成像设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述的三维成像方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被执行时实现前述的三维成像方法。