[发明专利]车辆稳定控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆稳定控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取第一车辆参数；

根据所述第一车辆参数判断车辆当前所属的异常状态类型；

根据所述第一车辆参数和车辆当前的异常状态类型，确定输出的转向叠加指令；

根据所述输出的转向叠加指令生成用于驱动电动助力转向电机的转向电机扭矩请求；

所述根据所述输出的转向叠加指令生成转向电机扭矩请求，包括如下步骤：

根据方向盘转角和方向盘扭矩确定操作转向指令；

根据所述输出的转向叠加指令与所述操作转向指令叠加后的转向指令生成转向电机扭矩请求；

其中，将所述输出的转向叠加指令与所述操作转向指令叠加后之后，还包括如下步骤：

判断所述输出的转向叠加指令与所述操作转向指令叠加之后，对应的车速是否大于第四阈值；

如果车速大于第四阈值，则判断所述输出的转向叠加指令与所述操作转向指令叠加之后的转向扭矩叠加值是否大于预设扭矩阈值，如果是，则根据所述预设扭矩阈值生成转向电机扭矩请求，否则根据所述转向扭矩叠加值生成转向电机扭矩请求。

2.根据权利要求1所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆参数判断车辆当前的异常状态类型，包括如下步骤：

根据所述第一车辆参数计算得到第二车辆参数；

获取各个异常状态类型的判定条件，判定所述第一车辆参数和所述第二车辆参数所符合的判定条件，将符合的判定条件所对应的异常状态类型确定为车辆当前的异常状态类型。

3.根据权利要求2所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述第一车辆参数包括各个车轮的轮速、横摆角速度、车速、侧向加速度、车辆减速度、方向盘转角和方向盘扭矩。

4.根据权利要求3所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述第二车辆参数包括前轴的横摆角速度参数Yaw Rate_FA、后轴的横摆角速度参数Yaw Rate_RA、方向盘转角的横摆角速度参数Yaw Rate_SA和侧向加速度的横摆角速度参数Yaw Rate_Ay；

采用如下公式，根据所述第一车辆参数计算得到所述第二车辆参数：

Yaw Rate_SA＝SA×VS×K₁

其中，Wheel Speed_FL表示左前轮轮速，Wheel Speed_FR表示右前轮轮速，Track_FA表示前轴的轮距，Wheel Speed_RL表示左后轮轮速，Wheel Speed_RR表示右后轮轮速，Track_RA表示后轴的轮距，SA表示方向盘转角，VS表示车速，K₁表示预设的第一补偿系数，LA表示侧向加速度，K₂表示预设的第二补偿系数。

5.根据权利要求4所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述第二车辆参数还包括各个车轮的修正轮速；

所述根据所述第一车辆参数计算得到所述第二车辆参数，还包括如下步骤：

根据方向盘转角和方向盘扭矩判断车辆是否处于直线行驶，并获取车辆在直线行驶时各个车轮的轮速；

根据在直线行驶时各个车轮的轮速确定各个车轮的修正轮速，使得各个车轮的修正轮速相同。

6.根据权利要求5所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述异常状态类型包括车轮状态异常；

所述判定所述第一车辆参数和所述第二车辆参数所符合的判定条件，包括采用如下步骤判断所述第一车辆参数和第二车辆参数是否符合车轮状态异常的判定条件：

根据所述前轴的横摆角速度参数、后轴的横摆角速度参数以及横摆角速度，判断前轴和后轴是否出现异常；

如果前轴和/或后轴出现异常，则对比各个车轮的修正轮速，定位异常轮速车轮；

如果前轴和/或后轴出现异常，则判定所述第一车辆参数和第二车辆参数符合车轮状态异常的判定条件。