[发明专利]具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人

权利要求书

1.一种具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，其特征在于，包括：

柱平台，所述柱平台限定出YOZ参考面，所述柱平台的长度方向沿Z轴延伸；

两个第一驱动装置，每个所述第一驱动装置均包括第一驱动器、第一转轴和第一主动臂；所述第一驱动器设置在所述柱平台上且与所述第一转轴相连，以驱动所述第一转轴转动，所述第一主动臂的一端套设固定在所述第一转轴的外周面上，以使所述第一主动臂跟随所述第一转轴转动而转动，两个所述第一转轴沿平行于Z轴的方向设置，两个所述第一主动臂相对所述YOZ参考面对称；

两个第二驱动装置，每个所述第二驱动装置均包括第二驱动器、第二转轴和第二主动臂；所述第二驱动器设置在所述柱平台上且与所述第二转轴相连，以驱动所述第二转轴转动，所述第二主动臂的一端套设固定在所述第二转轴的外周面上，以使所述第二主动臂跟随所述第二转轴转动而转动，两个所述第二转轴沿平行于Z轴的方向设置且相对于两个所述第一转轴在Z轴方向上间隔开，两个所述第一主动臂相对所述YOZ参考面对称；

动平台，所述动平台与所述柱平台在沿Y轴方向上间隔开；

四个支链，四个所述支链均为平行四边形复合链，每个所述平行四边形复合链均包括两个轴杆和两个链杆，同一所述平行四边形复合链中的所述轴杆与所述链杆之间的连接均为球面铰接，同一所述平行四边形复合链的两个所述轴杆中一个固定连接在所述动平台上、另一个固定连接在对应的所述第一主动臂或者所述第二主动臂上，同一所述平行四边形复合链的两个所述轴杆的轴线均平行于Z轴；或者

四个所述支链分别为单链，每个所述单链均包括一根单杆和两个十字轴，所述十字轴包括相互垂直的第一轴和第二轴，同一所述单链中的两个所述第一轴与单杆两端转动连接，同一所述单链中的两个所述第一轴互相平行，同一所述单链中的两个所述第二轴中的一个转动连接在所述动平台上，另一个转动连接在对应的所述第一主动臂或者所述第二主动臂上，同一所述单链中的两个所述第二轴均平行于Z轴。

2.根据权利要求1所述的具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，其特征在于，所述柱平台包括柱平台主体和连接在所述柱平台主体上的两个第一安装部和两个第二安装部，两个所述第一安装部的一个和两个所述第二安装部的一个沿Z轴方向间隔开地位于所述柱平台主体的一侧，两个所述第一安装部的另一个和两个所述第二安装部的另一个沿Z轴方向间隔开地位于所述柱平台主体的另一侧，且两个所述第一安装部及两个所述第二安装部相对所述YOZ参考面对称；两个所述第一驱动装置分别安装在两个所述第一安装部上，两个所述第二驱动装置分别安装在两个所述第二安装部上。

3.根据权利要求2所述的具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，其特征在于，所述第一安装部包括第一板块，所述第一板块在垂直于Z轴的一个平面方向上延伸且与所述柱平台主体固定，所述第一板块上设有第一转轴孔，所述第一转轴穿过所述第一转轴孔，所述第一驱动器和所述第一主动臂分别位于所述第一板块的两侧，且所述第一驱动器固定在所述第一板块上；所述第二安装部包括第二板块，所述第二板块与第一板块平行且与所述柱平台主体固定，所述第二板块上设有第二转轴孔，所述第二转轴穿过所述第二转轴孔，所述第二驱动器和所述第二主动臂分别位于所述第二板块的两侧，且所述第二驱动器固定在所述第二板块上。

4.根据权利要求3所述的具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，其特征在于，所述第二安装部还包括第三板块，所述第三板块平行设置于所述第二板块和所述第三板块之间，且与所述柱平台主体固定。

5.根据权利要求4所述的具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，其特征在于，所述第二安装部还包括连接件，所述第二板块和所述第三板块通过所述连接件固定在所述柱平台主体上。

6.根据权利要求5所述的具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，其特征在于，所述连接件包括由第一连接板、第二连接板和第三连接板依次相连形成的框架，所述第一连接板和所述第三连接板的一端均与所述柱平台主体固定，所述第一连接板和所述第三连接板的相对的另一端与通过所述第二连接板与所述第二板块和第三板块固定；所述第一驱动器安装在所述第一板块上时穿过所述框架。