[发明专利]车辆的自动控制方法及车辆

权利要求书

1.一种车辆的自动控制方法，该控制方法用于在车道出现横向变化的路段中自动地引导车辆，该自动控制方法包括：

获取车辆环境信息(S01)，

利用所获取的车辆环境信息判定前方是否存在车道出现横向变化的路段(S02)，

如果车辆前方存在车道出现横向变化的路段，则切换到车道变化控制模式(S03)，

判定车道出现横向变化的路段是否结束，在车道出现横向变化的路段结束的情况下退出车道变化控制模式，

其特征在于，

在所述车道变化控制模式中，以与车道的横向变化相适应的方式选择临时车辆引导方式以自动引导车辆通过该车道出现横向变化的路段。

2.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述临时车辆引导方式包括：探测车道特征点，并将车道特征点作为目标点使车辆沿直线行驶到该车道特征点。

3.根据权利要求2所述的自动控制方法，其特征在于，所述临时车辆引导方式包括：该车道特征点是收费站的入口。

4.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述临时车辆引导方式包括：探测车道两侧的路肩，在探测到车道两侧的路肩的情况下确定两侧的路肩的中心线用于引导车辆前进。

5.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述临时车辆引导方式包括：探测车道两侧的路肩，在探测到车道两侧的路肩的情况下使车辆在与右侧路肩保持最小允许距离或接近最小允许距离的情况下前进。

6.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述临时车辆引导方式包括：探测车道两侧的路肩，在探测到车道两侧的路肩的情况下使车辆在与左侧路肩保持最小允许距离或接近最小允许距离的情况下前进。

7.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述临时车辆引导方式包括：从基础设施或其它车辆接收信息，所述信息中包含用于引导车辆的行驶轨迹信息，根据所接收的信息来引导车辆通过该车道出现横向变化的路段。

8.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述临时车辆引导方式包括：使车辆减速。

9.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述车道出现横向变化的路段是自动收费站的区域。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆构造成用于执行根据权利要求1-9中任一项所述的自动控制方法。