[发明专利]一种基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人

权利要求书

1.一种基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人，其特征在于：所述的六自由度并联机器人包括：定平台(1)、动平台(2)和两组三自由度平动机器人部件(3)；其中，两组三自由度平动机器人部件(3)连接在动平台(2)和定平台(1)之间。

2.根据权利要求1所述的基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人，其特征在于：动平台(2)由双陀螺仪部件构成，双陀螺仪部件包括有上动平台陀螺仪子部件(2-1)、下动平台陀螺仪子部件(2-2)和丝杆螺母子部件(2-3)构成。

3.根据权利要求2所述的基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人，其特征在于：所述的上动平台陀螺仪子部件(2-1)包括上平台内圈、上平台中圈、上平台外圈；上平台外圈围绕上平台内圈和中圈，上平台中圈围绕上平台内圈；其中在上平台内圈外侧圆周面的一个直径方向上对称设置一对第一旋转副的第一部分(2-21)，并且所述的上动平台陀螺仪子部件(2-1)的上平台中圈的内侧圆周面的在与上平台内圈设置第一旋转副的第一部分(2-21)的对应位置设有第一旋转副的第二部分，第一旋转副的第一、二部分配合组合后，可以实现围绕X轴方向的旋转；所述的上动平台陀螺仪子部件(2-1)的上平台中圈的外侧圆周面在与X轴垂直方向的直径方向上进一步对称设置第二旋转副的第一部分(2-23)，在所述的上平台外圈的内侧圆周面的与上平台中圈设置第二旋转副的第一部分(2-23)对应的位置设有第二旋转副的第二部分(2-24)，第二旋转副的第一、二部分配合组合后，可以实现相对旋转，可保证上平台中圈绕与X轴垂直的Y轴方向的旋转。

4.根据权利要求2所述的基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人，其特征在于：所述的下动平台陀螺仪子部件(2-2)包括下平台内圈、下平台中圈、下平台外圈；下平台外圈围绕下平台内圈和中圈，下平台中圈围绕下平台内圈；其中在下平台内圈外侧圆周面的一个直径方向上对称设置一对第三旋转副的第一部分(2-41)，并且所述的下动平台陀螺仪子部件(2-2)的下平台中圈的内侧圆周面的在与下平台内圈设置第三旋转副的第一部分(2-41)的对应位置设有第三旋转副的第二部分(2-42)，第三旋转副的第一、二部分配合组合后，可以实现围绕X’轴方向的旋转；所述的下动平台陀螺仪子部件(2-2)的下平台中圈的外侧圆周面在与X’轴垂直方向的直径方向上进一步对称设置第四旋转副的第一部分(2-43)，在所述的下平台外圈的内侧圆周面的与下平台中圈设置第四旋转副的第一部分(2-43)对应的位置设有第四旋转副的第二部分(2-44)，第四旋转副的第一、二部分配合组合后，可以实现相对旋转，可保证下平台中圈绕与X’轴垂直的Y’轴方向的旋转。

5.根据权利要求2所述的基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人，其特征在于：丝杆螺母子部件(2-3)设置于上、下动平台之间；所述的丝杆螺母子部件(2-3)包括滚珠丝杆螺母组合、带法兰手柄套筒。

6.根据权利要求5所述的基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人，其特征在于：丝杆螺母子部件(2-3)的具体结构为：丝杆的螺母(2-3-1)与双陀螺仪上动平台陀螺仪内圈固连，丝杆(2-3-2)下端与双陀螺仪下动平台陀螺仪内圈通过转动副连接。

7.根据权利要求5所述的基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人，其特征在于：丝杆螺母子部件(2-3)的具体结构为：丝杆(2-3-2)上端与双陀螺仪上动平台陀螺仪内圈固连，丝杆螺母(2-3-1)通过带法兰手柄套筒与下平台陀螺仪内圈通过转动副相连。

8.根据权利要求1所述的基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人，其特征在于：两组三自由度平动机器人部件均包括三个驱动电机(4)和三组支链臂。