[发明专利]用于确定3D空间中的对象的特征点的坐标的方法

权利要求书

1.一种用于确定3D空间中的对象的特征点(150)的坐标的方法，所述方法包括：

按与所述特征点(150)的预定关系在所述3D空间中设置至少一个专用指示器(200)的步骤(310)，其中，每个专用指示器(200)具有在摄像头(110)的视线内的至少一个可见特征；

使用所述摄像头拍摄至少一个图像的步骤(320)；

对所拍摄的至少一个图像执行图像特征检测以确定每个专用指示器(200)的相应的至少一个可见特征的坐标的步骤(330)；以及

基于所确定的每个专用指示器(200)的相应的至少一个可见特征的坐标来确定所述特征点(150)的坐标的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述至少一个专用指示器(200)具有在所述摄像头(110)的视线内的至少两个可见点(140、190)以及不在所述摄像头(110)的视线内的一个不可见点；其中，所述至少一个可见特征包括所述至少两个可见点(140、190)；并且

其中，按与所述3D空间中的所述对象的所述特征点(150)的所述预定关系在所述3D空间中设置所述至少一个专用指示器(200)的步骤(310)包括：将所述至少一个专用指示器(200)的不可见点设置在所述3D空间中的所述对象的所述特征点(150)上或者靠近所述特征点(150)设置。

3.根据权利要求1至2中的任一项所述的方法，

其中，所述至少一个专用指示器(200)包括第一专用指示器和第二专用指示器；

其中，所述第一专用指示器的在所述摄像头的视线内的所述至少一个可见特征包括第一参考点和第一方向矢量；

其中，所述第二专用指示器的在所述摄像头的视线内的所述至少一个可见特征包括第二参考点和第二方向矢量；并且

其中，确定每个专用指示器(200)的相应的至少一个可见特征的坐标的步骤包括：确定所述第一参考点的位置、所述第一方向矢量的方向、所述第二参考点的位置以及所述第二方向矢量的方向。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中，按与所述特征点(150)的所述预定关系在所述3D空间中设置所述至少一个专用指示器的步骤包括：在所述3D空间中设置所述第一专用指示器使得从所述第一参考点到所述特征点(150)的方向由所述第一方向矢量来表示，并且在所述3D空间中设置所述第二专用指示器使得从所述第二参考点到所述特征点(150)的方向由所述第二方向矢量来表示。

5.根据权利要求3至4中的一项所述的方法，

其中，所述特征点(150)的坐标基于这样的点的坐标来确定：在所述点处，通过所确定的第一参考点的位置并且具有与所确定的第一方向矢量的方向相对应的方向的第一条线与通过所确定的第二参考点的位置并且具有与所确定的第二方向矢量的方向相对应的方向的第二条线之间的距离包括最小值。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，

其中，所述至少一个专用指示器(200)包括在所述摄像头的视线内具有多个可见特征的专用指示器，其中，所述多个可见特征包括设置在参考圆上的多个点；并且

其中，确定每个专用指示器(200)的相应的至少一个可见特征的坐标的步骤包括：确定设置在所述参考圆上的所述多个点的相应位置。

7.根据权利要求6所述的方法，

其中，按与所述特征点(150)的所述预定关系在所述3D空间中设置所述至少一个专用指示器的步骤包括：在所述3D空间中设置所述专用指示器使得所述参考圆的中心与所述特征点(150)重合。

8.根据权利要求6至7中的任一项所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

基于设置在所述参考圆上的所确定的多个点来确定观察到的圆；并且

其中，基于所观察到的圆的中心来确定所述特征点(150)的坐标。

9.根据权利要求1至8中的至少一项所述的方法，

其中，所述3D空间对应于车辆的内部空间。