[发明专利]一种管道内壁清洗机器人及方法

权利要求书

1.一种管道内壁清洗机器人，能跨越管道内障碍物清洗管道内壁，其特征在于，包括壳体、电源、连接轴、连通装置、驱动装置和第一毛刷,所述壳体为密封绝缘体，壳体外壁下沿与管道内壁下沿的垂直距离大于障碍物上沿与管道内壁下沿的垂直距离，所述电源设置于壳体内，所述连通装置设置在壳体上，所述驱动装置位于壳体一端侧，通过所述连接轴与壳体相连，所述第一毛刷与驱动装置相连接，第一毛刷的刷毛与管道内壁相接触，所述壳体、驱动装置和第一毛刷的轴中心线与管道的轴中心线在同一直线上，所述电源、连通装置、驱动装置依次电连接，使驱动装置驱动第一毛刷在管道内部转动。

2.根据权利要求1所述的管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述壳体为圆柱体状。

3.根据权利要求1所述的管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述连通装置包括第一铜环和第二铜环，所述第一铜环和第二铜环分别套设于所述壳体外表面且互不接触，所述第一铜环、电源、驱动装置和第二铜环依次电连接。

4.根据权利要求3所述的管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述电源为可充电电源，所述连通装置还包括第三铜环，所述第三铜环套设在所述壳体上，所述第一铜环、第二铜环和第三铜环互不接触，第一铜环与电源的正极电连接，第三铜环与电源负极电连接。

5.根据权利要求4所述的管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述第一铜环设置于第二铜环和第三铜环之间，所述第一铜环，所述第二铜环及所述第三铜环形状、大小均相同。

6.根据权利要求5所述的管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述第一铜环与第三铜环之间设有过充保护电路和短路保护电路。

7.根据权利要求2所述的管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述驱动装置位于所述壳体的前端，驱动装置包括驱动装置外壳，驱动电机和速度调节装置，所述驱动装置外壳为圆台状，驱动装置外壳靠近壳体一侧的底面直径等于壳体直径，驱动装置外壳远离壳体一侧的底面直径小于壳体直径，所述驱动电机和所述速度调节装置设置于驱动装置外壳内，所述驱动电机的动力输出端与速度调节装置的输入端连接，速度调节装置的输出端与第一毛刷连接，以驱动第一毛刷转动。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述第一毛刷设置于驱动装置的前端，第一毛刷与速度调节装置可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的管道内壁清洗机器人，其特征在于，还包括第二毛刷，所述第二毛刷与所述壳体后端连接，第二毛刷的轴中心线与第一毛刷的轴中心线在同一直线上，第二毛刷的刷毛与管道内壁接触。

10.一种利用权利要求1至9中任一项所述的管道内壁清洗机器人进行管道内壁清洗的方法，其特征在于，包括：

冲洗管道：向待清洗的管道内通入清水并浸泡6小时以上，将待清洗的管道内的水放出；

放入管道内壁清洗机器人，连接供水管：将管道内壁清洗机器人放置于待清洗的管道的进水侧内并将供水管与待清洗的管道的进水侧连接；

管道供水，清洗管道内壁：供水管的出口处设有开关阀和调节水压的调压阀，将调压阀的压力值调节至P1，其中P1≤0.05MP_a，将开关阀完全打开，供水管向待清洗的管道内供水，位于待清洗的管道内的管道内壁清洗机器人在水流的冲击下向待清洗的管道的出水侧运动，同时，待清洗的管道内的水将第一铜环和第二铜环接通，驱动装置驱动第一毛刷转动，第二毛刷在壳体的带动下转动，对待清洗的管道的内壁进行刷洗；

调节供水管水压：逐渐增大调压阀的压力值至P2，其中：P2≤0.3MP_a；

取出管道内壁清洗机器人，完成清洗：当管道内壁清洗机器人在水流的冲击下运动至待清洗的管道的出水侧时，关闭开关阀并取出管道内壁清洗机器人，完成管道内壁的清洗。