[发明专利]用于车道线检测的彩色图像灰度化方法

权利要求书

1.一种用于车道线检测的彩色图像灰度化方法，其特征在于：包括如下步骤：

1)根据R、G、B三个分量，对RGB彩色图中的每个像素点进行判别，将满足条件1的像素点定义为常规像素点，满足条件2的像素点定义为黄色像素点；

条件1：R分量值小于等于B分量值，或者G分量值小于等于B分量值；

条件2：R分量值大于B分量值，并且G分量值大于B分量值；

2)对每个常规像素点，将该像素点的B分量值作为该像素点的灰度分量值；

对每个黄色像素点，如果B+λ×[(R+G)/2–B]大于255，则将该像素点的灰度分量值设定为255；反之则将该像素点的灰度分量值设定为B+λ×[(R+G)/2–B]；

式中，R为像素点的R分量值，G为像素点的G分量值，B为像素点的B分量值，λ为预先设定的色差增强系数。

2.根据权利要求1所述的用于车道线检测的彩色图像灰度化方法，其特征在于：

当RGB彩色图中的路面背景是沥青路面时，λ的取值为1；

当RGB彩色图中的路面背景是混凝土路面时，λ的取值为2.5。