[发明专利]一种视觉识别方法和系统

说明书

本发明公开了视觉识别方法和系统，识别相应区间的标志点颜色，且机器视觉在可视范围内标志点颜色对应的部分形成坐标集合；获取机器视觉坐标系中标志点坐标后，将第一标志点中心在机器视觉中的坐标转化为机械臂系统中的坐标；采用机械臂结合灯光投影法重新获取第二标志点中心坐标，比对第一标志点中心坐标和第二标志点中心坐标之间的误差；根据比对结果获取第三标志点坐标，将第三标志点坐标与坐标集合进行对比。本发明有益效果：不仅能够降低成本，而且达到高精度识别定位。

技术领域

本发明涉及视觉识别技术领域，具体来说，涉及一种视觉识别方法和系统。

背景技术

双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法，但是，现在视觉识别系统的精度与价格是成正比的，识别精度越高，那么价格越贵。在图像采集系统条件一定的情况下，提高图像识别精度所需算法相对复杂。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种视觉识别方法和系统，能够解决在较低成本的情况下，达到高精度识别定位。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种视觉识别方法，包括以下步骤：

识别相应区间的标志点颜色，且机器视觉在可视范围内所述标志点颜色对应的部分形成坐标集合；

获取机器视觉坐标系中标志点坐标后，将第一标志点中心在机器视觉中的坐标转化为机械臂系统中的坐标；

采用机械臂结合灯光投影法重新获取第二标志点中心坐标，比对第一标志点中心坐标和第二标志点中心坐标之间的误差，其中，所述比对第一标志点中心坐标和第二标志点中心坐标之间的误差包括：当第一标志点中心坐标与第二标志点中心坐标在误差允许范围内则默认机器视觉识别的标志点坐标；当第一标志点中心坐标与第二标志点中心坐标超出误差允许范围则需通过最小二乘法对机器视觉识别标志点坐标进行优化；

根据比对结果获取第三标志点坐标，将所述第三标志点坐标与所述坐标集合进行对比。

进一步地，所述采用机械臂结合灯光投影法重新获取第二标志点中心坐标中所述机械臂结合灯光投影法包括：

在所述机械臂末端安装有三个发光元件，调节三个发光元件的位置及光照强度；

将机械臂末端的穿刺针移动至接近标志点上表面时，穿刺针的三个影子尖端形成一个三角形区域；

移动机械臂将所述穿刺针靠近标志点中心，直到穿刺针针尖与其影子针尖以及标志点中心重合时获取机械臂工具中心坐标。

进一步地，该方法还包括在识别相应区间的标志点颜色之前构建不同的HSV模型，每个HSV模型对应一种颜色H、S、V区间值，且每个HSV模型对应一个标志点编号。

进一步地，构建不同的HSV模型中HSV模型包括采集9种不同颜色的标志点，计算9种不同颜色的H、S、V值，建立相应的HSV模型，其中，不同颜色包括红、橙、黄、绿、青、蓝、紫、黑和白。

本发明的另一方面，提供一种视觉识别系统，包括：

标志点颜色识别模块，用于识别相应区间的标志点颜色，且机器视觉在可视范围内所述标志点颜色对应的部分形成坐标集合；

坐标转化模块，用于获取机器视觉坐标系中标志点坐标后，将第一标志点中心在机器视觉中的坐标转化为机械臂系统中的坐标；