[发明专利]一种轨道检测系统

权利要求书

1.一种轨道检测系统，其特征在于，包括：

沿轨道线路设置的至少一个监测模块以及至少一个算法处理模块；

其中,每个所述监测模块均具有预设的目标探测区域；每个所述监测模块均包括激光雷达和步进电机，所述激光雷达与所述步进电机连接，所述激光雷达用于向扫描区域发射激光并接收由扫描区域内的物体反射返回的回波激光光束后计算得到基于激光雷达坐标系下的点云数据；所述步进电机用于控制所述激光雷达转动，从而实现对所述目标探测区域的往复扫描探测；所述算法处理模块与至少一个所述监测模块电连接；所述算法处理模块用于接收所述监测模块的点云数据和所述步进电机的旋转信息，根据所述监测模块的点云数据和旋转信息建立所述目标探测区域的三维模型，并根据所述三维模型进行障碍物识别，以实现轨道检测；

所述算法处理模块用于根据所述三维模型确定所述轨道的轨道面以及识别轨道线，并将轨道线内高于所述轨道面的物体或者高于轨道面的预设阈值以上的物体标识为障碍物；

所述轨道检测系统还包括控制模块，所述控制模块与所述算法处理模块连接，所述控制模块用于接收非障碍物的标定信息并存储；所述算法处理模块在对三维模型进行障碍物识别时，先剔除所述标定信息对应的物体区域，再进行障碍物识别。

2.根据权利要求1所述的轨道检测系统，其特征在于，所述步进电机用于驱动所述激光雷达对所述目标探测区域进行周期性扫描探测；所述算法处理模块用于根据所述激光雷达在至少一个扫描周期内获得的点云数据和所述步进电机的旋转信息建立所述目标探测区域的三维模型。

3.根据权利要求2所述的轨道检测系统，其特征在于，所述算法处理模块建立所述目标探测区域的三维模型包括根据所述步进电机的旋转信息，将所述激光雷达获取到的基于所述激光雷达坐标系下的点云数据转换为空间坐标系下的点云数据，进而基于获取到的所述目标探测区域内的所有空间坐标系下的点云数据建立所述目标探测区域的三维模型。

4.根据权利要求3所述的轨道检测系统，其特征在于，所述算法处理模块还用于基于相邻扫描周期内确定的障碍物信息计算得到所述障碍物的参数信息；所述参数信息包括位置信息和速度信息中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的轨道检测系统，其特征在于，所述控制模块还用于在当所述算法处理模块判定目标探测区域存在障碍物时，接收所述算法处理模块发送的障碍物信息并将所述障碍物信息发送至远程终端。

6.根据权利要求5所述的轨道检测系统，其特征在于，所述轨道检测系统还包括至少一个摄像头，所述摄像头与所述控制模块和所述算法处理模块电连接；所述摄像头用于获取所述目标探测区域的图像。

7.根据权利要求6所述的轨道检测系统，其特征在于，所述控制模块用于在所述算法处理模块确定所述目标探测区域存在障碍物时，控制所述摄像头工作并拍摄所述目标探测区域的图像；所述算法处理模块还用于将基于所述激光雷达确定的障碍物信息在所述图像中进行标定。

8.根据权利要求1所述的轨道检测系统，其特征在于，所述激光雷达为单线激光雷达或者多线激光雷达。