[发明专利]一种钻修井超级单根作业工业机器人装置和方法

权利要求书

1.一种钻修井超级单根作业工业机器人装置和方法，包括井式机械手组件(1)、翻转机械手组件(2)、杆管排放架组件(3)、摆臂式铁钻工组件(4)、小鼠洞钻杆缓冲装置(5)、软导正液压吊卡组件(6)、扶正机械臂组件(7)和动力卡瓦组件(8)，其特征在于：所述井式机械手组件(1)安装在钻台前方地面固定位置上，所述杆管排放架组件(3)摆放在井式机械手组件(1)一边相邻位置，所述翻转机械手组件(2)位于井式机械手组件(1)一侧，所述摆臂式铁钻工组件(4)位于钻台面上，所述小鼠洞钻杆缓冲装置(5)安装在钻台小鼠洞管侧面位置，所述扶正机械臂组件(7)安装在井架底端近井口一侧，所述动力卡瓦组件(8)分别安装在井口位置和小鼠洞管位置。

2.根据权利要求1所述的一种钻修井超级单根作业工业机器人装置，其特征在于：所述井式机械手组件(1)包括井式机械臂(101)、旋转底座(102)、摆臂机械手(103)、第一机械抓手(104)和旋转液压缸(105)，所述旋转底座(102)上安装有液压泵站，所述井式机械臂(101)铰接在旋转底座(102)上，所述旋转底座(102)固定转动安装在撬装底座上，且撬装底座上安装有钻杆测长定位装置，所述摆臂机械手(103)铰接在井式机械臂(101)上，所述摆臂机械手(103)末端固定连接有第一机械抓手(104)。

3.根据权利要求1所述的一种钻修井超级单根作业工业机器人装置，其特征在于：所述翻转机械手组件(2)包括翻转缸(201)和扭转缸(202)，所述翻转机械手组件(2)的铰支座部位设置有扭转缸(202)，且扭转缸(202)的扭转角度为90°。

4.根据权利要求1所述的一种钻修井超级单根作业工业机器人装置，其特征在于：所述杆管排放架组件(3)包括三角形支架(301)、倾斜液压缸(302)和横撑(303)，所述三角形支架(301)有三列，所述三角形支架(301)上摆放有一层到三层钻杆，且多层钻杆间隔处设置有横撑(303)，所述三角形支架(301)两侧均设置有倾斜液压缸(302)的铰支座，在起、下钻过程中分别将杆管排放架组件(3)两端顶起倾斜即可。

5.根据权利要求1所述的一种钻修井超级单根作业工业机器人装置，其特征在于：所述摆臂式铁钻工组件(4)包括铁铰支座(401)、摆动缸(402)、伸缩臂(403)，旋扣器(404)和冲扣器(405)，所述摆臂式铁钻工组件(4)位于距离井口中心和小鼠洞中心等距的位置，所述摆动缸(402)固定在铁铰支座(401)上，所述伸缩臂(403)连接铁铰支座(401)和旋扣器(404)，所述冲扣器(405)位于旋扣器(404)的底部。

6.根据权利要求1所述的一种钻修井超级单根作业工业机器人装置，其特征在于：所述小鼠洞钻杆缓冲装置(5)包括液压绞车(501)、缓冲底座(502)和缓冲滑轮(503)，所述液压绞车(501)安装在小鼠洞管侧面的平台底部位置，所述缓冲滑轮(503)位于小鼠洞管顶部侧面位置，所述液压绞车(501)上的钢丝绳通过缓冲滑轮(503)连接位于小鼠洞管内部的缓冲底座(502)，所述缓冲底座(502)上设有丝扣保护装置。

7.根据权利要求1所述的一种钻修井超级单根作业工业机器人装置，其特征在于：所述软导正液压吊卡组件(6)包括两根软导正钢丝绳(601)和液压吊卡(602)，所述软导正钢丝绳(601)的一端固定在天车底座上，且另一端铰接在井口转盘两次并固定拉紧，所述液压吊卡(602)设有两个导向臂分别贯穿在两根软导正钢丝绳(601)上。