[发明专利]建筑外架及外墙导轨安装与拆卸机器人

说明书

本发明公开一种建筑外架及外墙导轨安装与拆卸机器人，包括底座、设于所述底座上并可相对所述底座升降的主体以及设于所述主体的至少两个机械臂，所述机械臂具有至少一个活动关节，所述机械臂的末端设有执行组件，所述执行组件包括固定座、转动地设于所述固定座上的用于对接螺杆的套筒以及活动地设于所述固定座的若干夹爪，若干所述夹爪围绕所述套筒布置。本机器人能够自动完成螺杆、导轨以及建筑外架的安装与拆卸工作，有利于提高施工现场的作业自动化程度，减少了人力参与及人员工作强度，也极大的提升了作业效率，符合如今建筑行业的高效需求。

技术领域

本发明涉及自动化建筑设备技术领域，尤其涉及一种建筑外架及外墙导轨安装与拆卸机器人。

背景技术

在一种全新的建筑作业方式中，由多个作业机器人来实施模板的搭建与墙体的浇筑工作，这些作业机器人中的一些需搭载在建筑外围的一外架上。随着建筑高度的升高，外架的位置也需逐渐抬高，具体的抬高方式是，在外墙上设置有竖直延伸的导轨，外架连接在导轨上并顺导轨滑动而抬高，这些导轨又是通过螺杆固定在外墙上的。由于外架的重量、尺寸较大，因此导轨以及用于固定导轨的螺杆的尺寸较大、重量较重，依靠人力来进行这些螺杆、导轨的的安装与拆卸显然会存在劳动强度过大的问题，并且在效率上也较低。

因此，有必要提供一种能够自动完成螺杆与导轨的安装与拆卸的机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够自动完成螺杆与导轨的安装与拆卸的机器人。

为了实现上述目的，本发明提供了一种建筑外架及外墙导轨安装与拆卸机器人，包括底座、设于所述底座上并可相对所述底座升降的主体以及设于所述主体的至少两个机械臂，所述机械臂具有至少一个活动关节，所述机械臂的末端设有执行组件，所述执行组件包括固定座、转动地设于所述固定座上的用于对接螺杆的套筒以及活动地设于所述固定座的若干夹爪，若干所述夹爪围绕所述套筒布置。

本机器人具有两机械臂，在作业时两机械臂的夹爪共同将导轨夹持抓起，移动到指定位置后两机械臂将导轨压紧在墙体上的目标位置，然后一个机械臂保持对导轨的定位，另一机械臂的夹爪放开导轨并移动至螺杆存放的位置。这一机械臂的套筒套到螺杆上，并由夹爪收拢将螺杆抓起。机械臂回到导轨定位位置，将螺杆插入到预先留出的安装孔中，接着夹爪松开，由套筒转动而将螺杆拧入固定在安装孔中并初步固定导轨。重复几次螺杆的固定之后，导轨便可以被多个螺杆稳定地固定在建筑墙体上。在拆卸时先拧出若干螺杆，并在一个机械臂的夹爪夹持、扶住导轨后由另一个机械臂将剩余的螺杆全部拧出，最后便可将导轨取下完成拆卸。同样的，也可以利用机械臂的夹爪在导轨上进行建筑外架的自动安装。可见，本建筑外架及外墙导轨安装与拆卸机器人能够自动完成螺杆、导轨以及建筑外架的安装与拆卸工作，有利于提高施工现场的作业自动化程度，减少了人力参与及人员工作强度，也极大的提升了作业效率，符合如今建筑行业的高效需求。

较佳地，所述底座设有可带动整个所述建筑外架及外墙导轨安装与拆卸机器人移动的行走机构以及可升降地支撑于地面的支撑机构。

较佳地，所述底座上设有开口朝上的用于放置螺杆和/或导轨的存储箱。

较佳地，所述主体上还设有一视觉检测机构。

较佳地，所述机械臂通过一主体关节连接于所述主体使所述机械臂的整体能够相对所述主体摆动。

较佳地，所述机械臂包括安装于所述主体的第一臂以及通过活动关节与所述第一臂连接的第二臂，所述第一臂可相对所述第一臂摆动。

具体地，所述第二臂为伸缩结构。

较佳地，所述夹爪连接于所述固定座处具有根部指节，所述夹爪的中间位置具有中部指节。

较佳地，所述执行组件还包括从所述固定座中贯穿至所述套筒中的注压管。

较佳地，所述固定座中内置有振动元件以带动所述套筒振动。