[发明专利]摄像头的标定方法、装置、相机及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种摄像头的标定方法、装置、相机及移动终端。该摄像头的标定方法包括：通过摄像头对标定板进行采集，获得标定图像；对标定图像进行处理，获得标定图像中特征点的图像坐标，特征点包括棋盘格角点和特征点；根据特征点的图像坐标以及特征点的世界坐标进行计算，获得标定板平面到标定图像平面的单应性矩阵；获得相机的内参数矩阵；根据内参数矩阵和单应性矩阵将特征点的世界坐标映射到相机的坐标系，获得无畸变条件下特征点的相机坐标，并根据内参数矩阵将特征点的图像坐标映射到相机坐标系，获得有畸变条件下特征点的相机坐标；最后进行畸变参数拟合，获得畸变校正参数。本发明可以提高标定的准确性。

技术领域

本发明涉及相机技术领域，尤其涉及一种摄像头的标定方法、装置、相机及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人民生活水平提高和科技的发展，拍照成为了人民日常生活中重要内容之一。目前摄像机在使用之前，需要对摄像机中摄像头参数进行标定。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种摄像头的标定方法、装置、相机及计算机可读存储介质，旨在提高摄像头标定的准确度。

为实现上述目的，本发明提供一种摄像头的标定方法，所述摄像头的标定方法包括：

通过所述摄像头对标定板进行采集，获得对应的标定图像；

对所述标定图像进行处理，获得所述标定图像中特征点的图像坐标；

所述特征点包括棋盘格角点和圆点的圆心；

获得所述特征点在所述标定板上的世界坐标，并根据所述特征点的图像坐标，以及所述特征点在所述标定板上的世界坐标进行计算，获得标定板所在平面到所述标定图像所在平面的单应性矩阵；

获得所述摄像头所属相机的内参数矩阵；

根据所述内参数矩阵和所述单应性矩阵将所述特征点的世界坐标映射到所述相机的坐标系，获得无畸变条件下所述特征点的相机坐标，并根据所述内参数矩阵将所述特征点的图像坐标映射到相机坐标系，获得有畸变条件下所述特征点的相机坐标；

对所述无畸变条件和有畸变条件下所述特征点的相机坐标进行畸变参数拟合，获得对应畸变校正参数。

其中，所述摄像头对标定板进行一次采集得到所述标定图像；或

所述摄像头对标定板进行连续采集后，从其中选择满足预设指标阈值的一帧作为标定图像。

其中，所述特征点包括棋盘格角点，所述对所述标定图像进行处理，获得所述标定图像中特征点的图像坐标，包括：

对所述标定图像进行二值化处理；

对进行二值化处理后的标定图像进行特征点检测，获得待确认的特征点；；

通过亚像素精度获得所述待确认的特征点中棋盘格角点像素的图像坐标。

其中，所述特征点还包括圆点的圆心，所述对所述标定图像进行处理，获得所述标定图像中特征点的图像坐标，还包括：

对进行二值化处理后的标定图像进行轮廓提取以及椭圆拟合，获得所述标定图像中圆心的图像坐标。

其中，所述获得所述摄像头所属相机的内参数矩阵，包括：

获得所述相机预设的光学参数；

根据所述光学参数中所述相机的主点坐标、像素尺寸以及焦距获得所述相机的内参数矩阵。

其中，对所述无畸变条件和有畸变条件下所述特征点的相机坐标进行畸变参数拟合，获得对应的畸变校正参数，包括：

通过如下公式进行畸变参数拟合：