[发明专利]一种基于最优固定概率的三频周跳探测与修复方法

权利要求书

1.一种基于最优固定概率的三频周跳探测与修复方法，其特征在于，对于卫星导航系统播发的三频导航信号，首先获取卫星导航系统三个频点的载波相位以及伪距，以最优固定概率为目标，构造卫星导航系统三组周跳探测组合以及对应的三组周跳探测组合探测量，恢复卫星导航系统三个频点各自的周跳值；所述卫星导航系统为北斗系统，对于北斗系统，三个频率分别为f₁,f₂,f₃的频点分别对应B1，B2，B3；构造其三组周跳探测组合以及对应的三组周跳探测组合探测量的方法如下：

(1)利用公式(1)构造第一组周跳探测组合：

其中，c为光速；φ₁,φ₂,φ₃分别为三个频点以米为单位的载波相位；ρ₁,ρ₂,ρ₃分别为三个频点以米为单位的伪距；

λ_i,j,k为第一组周跳探测组合波长，由公式(2)计算：

(i,j,k)为第一组周跳探测线性组合的载波系数，(l₁,l₂,l₃)为第一组周跳探测线性组合的伪距系数，给定载波系数(i,j,k)后，伪距系数(l₁,l₂,l₃)由公式(3)确定：

其中，σ_ρ为伪距噪声标准差，取0.3m；λ₁为频率为f₁的频点的波长，其通过λ₁＝c/f₁计算得到；α,β为辅助参数，由公式(3)一并求出；

(2)利用公式(4)构造第一组周跳探测组合探测量：

ΔL₁(ind)＝L₁(ind)-L₁(ind-1) (4)

其中，ind表示第几个历元，L₁表示第一组周跳探测组合的结果，由公式(1)计算得到；

(3)利用公式(5)构造第二组周跳探测组合：

其中，int(ΔL₁)表示对公式(4)四舍五入取整；(m,n,t)为第二组周跳探测组合中的载波系数；λ_m,n,t为第二组周跳探测组合的波长，由公式(6)计算：

(4)利用公式(7)构造第二组周跳探测组合探测量：

ΔL₂(ind)＝L₂(ind)-L₂(ind-1) (7)

其中，ind表示第几个历元，L₂表示第二组周跳探测组合的结果，由公式(5)计算；

(5)利用公式(8)构造第三组周跳探测组合：

其中，int(ΔL₂)表示对公式(7)四舍五入取整，(u,v,w)为第三组周跳探测组合的载波系数，λ_u,v,w为第三组周跳探测组合的波长，由公式(9)计算：

(6)利用公式(10)构造第三组周跳探测组合探测量：

ΔΔL₃(ind)＝[L₃(ind)-L₃(ind-1)]-[L₃(ind-1)-L₃(ind-2)] (10)

其中，ind表示第几个历元，L₃表示第三组周跳探测组合的结果，由公式(8)计算。

2.根据权利要求1所述的基于最优固定概率的三频周跳探测与修复方法，其特征在于，步骤(1)中，第一组周跳探测组合中的载波系数(i,j,k)均取(0,-1,1),伪距系数(l₁,l₂,l₃)取(-0.0646，0.2771，0.7874)；步骤(3)中，第二组周跳探测组合中的载波系数(m,n,t)取(1,-5,4)；步骤(5)中，第三组周跳探测组合中的载波系数(u,v,w)取(-3,0,4)。