[发明专利]航空相机倾斜图像的拼接方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种航空相机倾斜图像的拼接方法，其特征在于，其包括：

获取航空相机拍摄的多张倾斜图像，并将每张倾斜图像分别划分为多帧图像；

计算每帧图像的每行像素在地面对应的第一成像区域的长度和宽度；

获取航空相机垂直拍摄时，相机视轴中心处一行像素在地面对应的第二成像区域的长度和宽度；

计算每个第一成像区域的长度和宽度与所述第二成像区域的长度和宽度的比值得到复原因子，并根据所述复原因子对每帧图像的每行像素进行等比例拉伸；

将拉伸后的同一图像的多帧图像拼接为一条倾斜图像带，得到多条倾斜图像带，再将相邻的倾斜图像带进行拼接，得到全景倾斜图。

2.根据权利要求1所述的航空相机倾斜图像的拼接方法，其特征在于，所述计算每帧图像的每行像素在地面对应的第一成像区域的长度和宽度的步骤，包括：

将每帧图像按像素进行划分；

获取每个像素对应的地面区域的经纬度信息；

确认每行像素对应的第一成像区域；

根据每个像素的经纬度信息计算每个第一成像区域的长度和宽度。

3.根据权利要求2所述的航空相机倾斜图像的拼接方法，其特征在于，所述获取每个像素对应的地面区域的经纬度信息的步骤，包括：

构建地球坐标系、地理坐标系、飞机坐标系和相机成像视轴坐标系；

获取飞机当前的经纬度信息、高度信息、姿态信息和航空相机的视轴角信息；

通过齐次坐标变化方法计算得到每个像素对应的地面区域在所述地理坐标系下的指向，再结合预设的地球椭球模型和数字高程模型确定每个像素对应的地面区域的经纬度信息。

4.根据权利要求3所述的航空相机倾斜图像的拼接方法，其特征在于，所述根据每个像素的经纬度信息计算每个第一成像区域的长度和宽度的步骤，包括：

确认所述第一成像区域A、B、C、D四个顶点的经纬度信息，其中，AB为所述第一成像区域的长度，AD为所述第一成像区域的宽度；

计算所述地球坐标系下OA与OB之间的第一夹角以及OA与OD之间的第二夹角，O为所述地球坐标系的坐标原点；

根据所述第一夹角、地球半径计算AB的长度，根据所述第二夹角、地球半径计算AD的长度，得到所述第一成像区域的长度和宽度。

5.根据权利要求1所述的航空相机倾斜图像的拼接方法，其特征在于，所述获取航空相机垂直拍摄时，相机视轴中心处一行像素在地面对应的第二成像区域的长度和宽度的步骤，包括：

获取飞机飞行的高度H、航空相机的焦距f；

获取航空相机垂直向下拍摄的垂直图像；

将所述垂直图像划分为多帧图像，并选取最中心的目标帧图像；

将所述目标帧图像按像素划分，并确认所述目标帧图像的最中心的目标行像素；

确认所述目标行像素在地面对应的所述第二成像区域；

根据每个像素的像元尺寸、所述目标行像素的像素个数、所述高度H和所述焦距f计算得到所述第二成像区域的长度和宽度。

6.根据权利要求1所述的航空相机倾斜图像的拼接方法，其特征在于，所述计算每个第一成像区域的长度和宽度与所述第二成像区域的长度和宽度的比值得到复原因子，并根据所述复原因子对每帧图像的每行像素进行等比例拉伸的步骤，包括：

计算所述第一成像区域的长度与所述第二成像区域的长度的比值，得到每个第一成像区域的行向复原因子；

计算所述第一成像区域的宽度与所述第二成像区域的宽度的比值，得到每个第一成像区域的列向复原因子；

将每个第一成像区域对应的像素行按所述行向复原因子和所述列向复原因子进行等比例拉伸，并将拉伸后的像素行组成一帧图像。