[发明专利]车辆用控制系统及车辆的控制方法

说明书

本发明涉及车辆用控制系统及车辆的控制方法，使切换车辆所具备的摄像机时的车辆的行驶举动稳定化。车辆用控制系统是设置有对本车辆的周边信息进行获取的第一检测机构以及第二检测机构的车辆用控制系统，所述车辆用控制系统具有使用所述周边信息来进行本车辆的行驶控制的控制机构，在从使用通过所述第一检测机构而检测到的周边信息的第一行驶状态切换为使用通过所述第二检测机构而检测到的周边信息的第二行驶状态时，所述控制机构对基于本车辆的所述周边信息的控制量进行抑制。

技术领域

本发明涉及车辆用控制系统及车辆的控制方法。

背景技术

为了对与车辆的驾驶辅助控制有关的周边的信息进行获取而在车辆上设置检测机构(传感器、摄像机等)。作为周边的信息可以列举道路上的白线的位置等。例如，在专利文献1中，记载有通过摄像机来对白线进行检测，并基于检测到的白线的变动而进行异常判定，在异常时禁止转向的控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-013560号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在一台车辆中，有时设置多个检测机构。例如，有时在车辆的前方，在左侧和右侧分别设置摄像机，从而扩大检测区域或者实现检测功能的冗余化。在上述那样的情况下，由于车辆中的各摄像机的设置位置不同，因此检测结果产生偏差。因此，在使用一方的摄像机的检测结果来进行控制时而发生向另一方的摄像机的切换的情况下，需要进行与切换时的变动相应的控制。

本发明的目的在于使切换摄像机时的车辆的举动稳定化。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本申请发明具有以下的构成。即，

涉及一种设置有对本车辆的周边信息进行获取的第一检测机构以及第二检测机构的车辆用控制系统，所述车辆用控制系统的特征在于，

所述车辆用控制系统具有使用所述周边信息来进行本车辆的行驶控制的控制机构，

在从使用通过所述第一检测机构而检测到的周边信息的第一行驶状态切换为使用通过所述第二检测机构而检测到的周边信息的第二行驶状态时，所述控制机构对基于本车辆的所述周边信息的控制量进行抑制。

为了解决上述问题，本申请发明具有以下的构成。即，

涉及一种设置有对本车辆的周边信息进行获取的第一检测机构以及第二检测机构的车辆的控制方法，所述车辆的控制方法特征在于，

在所述车辆的控制方法中，在从使用通过所述第一检测机构而检测到的周边信息的第一行驶状态切换为使用通过所述第二检测机构而检测到的周边信息的第二行驶状态时，对基于本车辆的所述周边信息的控制量进行抑制来进行行驶控制。

发明效果

根据本发明，能够使切换摄像机时的车辆的举动稳定。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图2是实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图3是实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图4是用于说明实施方式所涉及的摄像机的切换的图。

图5是用于说明实施方式所涉及的摄像机的切换的图。

图6是切换实施方式所涉及的摄像机时的处理的流程图。

图7是用于说明实施方式所涉及的转向控制量的限制方法的例子的图。

附图标记说明