[发明专利]一种机器人测温取样控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种机器人测温取样控制方法，其特征在于，包括：

采集获取机器人测温取样过程中的原始路径；

在所述原始路径上设置工艺点，所述工艺点为多个；

根据所述工艺点将原始路径划分为多个由不同工艺点之间形成的子路径，对所述子路径进行编号并存储；

采集各受控单元的工作状态信息与用户作业指令；

根据所有受控单元的工作状态和所述用户作业指令，生成控制指令和可执行路径，各受控单元根据所述控制指令和所述可执行路径完成测温取样预期的控制动作。

2.根据权利要求1所述的机器人测温取样控制方法，其特征在于，所述工艺点至少包括探头装卸点、停机点、待机点、测温悬停点、测温点、测温回退点、检修点和避障点中的一种或几种的组合。

3.根据权利要求1所述的机器人测温取样控制方法，其特征在于，所述控制动作至少包括机器人从当前位置到任意工艺点的正反向路径运行，测温取样动作的一键启动、停止，视觉信号获取、复位，探头装载与卸载中的一种或几种的组合。

4.根据权利要求1所述的机器人测温取样控制方法，其特征在于，

根据所述受控单元的工作状态和所述用户作业指令对所述子路径编号进行选取、排序，生成编号序列，形成所述可执行路径，通过按序调用所述可执行路径编号序列中与预期相对应的子路径，完成机器人测温取样中的各种组合动作。

5.根据权利要求1所述的机器人测温取样控制方法，其特征在于，获取炉门位置的偏移数据，根据所述偏移数据对所述子路径进行纠偏处理，所述纠偏处理包括将所述偏移数据补偿至相应工艺点对应的坐标值上。

6.根据权利要求1所述的机器人测温取样控制方法，其特征在于，所述用户作业指令包括至任意工艺点指令，通过所述至任意工艺点指令使机器人依次经过当前工艺点与目标工艺点间的途径工艺点单步运行至目标工艺点，或者直接令机器人连续经过途径工艺点至目标工艺点。

7.一种机器人测温取样控制系统，其特征在于，包括：机器人本体以及，

路径采集单元，用于采集机器人测温取样过程中的原始路径；

路径处理单元，用于根据预先在原始路径上设置的工艺点将原始路径划分为多个由不同工艺点之间形成的子路径，以及对所述子路径进行编号并存储；

状态采集单元，用于采集各受控单元的工作状态信息；

控制单元，用于输入用户作业指令，并根据受控单元的工作状态和所述用户指令生成控制指令和可执行路径；

受控单元，用于根据所述控制指令和可执行路径执行测温取样预期的控制动作。

8.根据权利要求7所述的机器人测温取样控制系统，其特征在于，所述控制单元包括：

本地控制单元，用于对所述受控单元进行本地用户作业指令输入；

远程控制单元，用于对所述受控单元进行远程用户作业指令输入；

上位控制单元，分别与所述本地控制单元和远程控制单元连接，用于根据各受控单元当前状态和用户作业指令生成控制指令与可执行路径。

9.根据权利要求8所述的机器人测温取样控制系统，其特征在于，所述本地控制单元至少包括炉前控制柜，所述炉前控制柜设有状态信号显示装置、模式切换装置、报警装置、紧急开关装置中的一种或几种的组合。

10.根据权利要求8所述的机器人测温取样控制系统，其特征在于，所述远程控制单元包括工控机、显示装置和通信装置，所述工控机通过通信装置与上位控制单元连接。

11.根据权利要求8所述的机器人测温取样控制系统，其特征在于，所述上位控制单元至少包括控制器和输入输出模块，所述控制器分别与工控机和炉前控制柜连接。