[发明专利]一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统

权利要求书

1.一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统，其特征在于，包括：

线性工具台(601)，线性排列设置有若干用于放置带电作业工具组件的工具位(602)；

带电作业机械臂，包括通过关节依次连接的机械大臂(1)、机械小臂(2)和机械前臂；所述机械前臂包括连接管(302)及套于连接管(302)末端的连接套(303)，且连接套(303)侧壁上开设有对接槽(304)；

带电作业工具组件，包括上下布置的连接部和工具部；所述连接部包括连接座(401)及连接座(401)上的套接环(402)，且套接环(402)的内径与连接套(303)的外径相配合；所述套接环(402)侧壁上开设有圆槽，且圆槽内设置有转动片；所述转动片的内外两侧分别连接有锁紧块(403)和拨爪块(404)，通过拨爪块(404)的转动带动锁紧块(403)实现与对接槽(304)的锁定和松脱切换；

驱动组件，包括驱动电机(504)、传动组件、拨爪安装座(506)、转动轴(502)、拨爪(503)；所述拨爪安装座(506)固定于线性工具台(601)上工具位(602)后侧，且与工具位(602)相对应的转动轴(502)通过轴承穿设于拨爪安装座(506)上；所述拨爪(503)安装于转动轴(502)前端，且驱动电机(504)通过传动组件带动转动轴(502)的转动，进而通过拨爪(503)和拨爪块(404)的配合实现工具位(602)上带电作业工具组件与机械前臂的对接取放。

2.根据权利要求1所述一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统，其特征在于，所述锁紧块(403)的横截面呈长条形，且沿长边的两端呈与圆槽相适配的圆弧形；

所述对接槽(304)包括相连通的进口槽和容纳槽，且进口槽呈长条形，其下端延伸至连接套(303)底部；所述进口槽的宽度不小于锁紧块(403)的宽度但小于锁紧块(403)的长度，且容纳槽形成可容纳锁紧块(403)自由转动的空间。

3.根据权利要求2所述一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统，其特征在于，所述转动片上设置有用于实现锁紧块(403)水平复位的扭簧。

4.根据权利要求3所述一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统，其特征在于，所述套接环(402)外侧壁上设置有限位片，且限位片上设置有限位槽，用于实现拨爪块(404)在90°范围内的转动限制，进而实现锁紧块(403)由水平至竖直的转动限制。

5.根据权利要求1所述一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统，其特征在于，所述传动组件包括传动齿轮组(501)、传动轴(505)，且传动轴(505)通过两端轴承座布置于拨爪安装座(506)后侧，驱动电机(504)通过传动齿轮组(501)带动传动轴(505)的转动；所述传动轴(505)与转动轴(502)的轴线交错设置，并通过齿轮传动实现传动轴(505)与转动轴(502)的传动。

6.根据权利要求5所述一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统，其特征在于，所述传动轴(505)与转动轴(502)之间的齿轮传动采用锥型齿配合结构或蜗轮 蜗杆配合结构实现。

7.根据权利要求1所述一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统，其特征在于，所述拨爪块(404)包括两个上下对称布置的条形块，且拨爪(503)包括两个呈左右对称布置的扇形块；

所述扇形块顶点之间的距离大于条形块的宽度，且转动时通过扇形块与条形块的侧面配合实现扇形块与条形块的传动。