[发明专利]一种机器人运动控制系统及机器人在审
| 申请号： | 201910825704.5 | 申请日： | 2019-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110509277A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 苏军;苏宇童;张秋艳;任秉银;苏宇琦 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11473 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 吴航<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人运动控制系统 运动控制装置 分控装置 输出装置 输入装置 通讯装置 机器人 分散分布 工作效率 主控装置 机器人技术领域 电磁干扰 分散控制 紊乱 指令 传递 | ||
1.一种机器人运动控制系统，其特征在于，包括主控装置和分控装置，所述分控装置包括运动控制装置、通讯装置、输入装置及输出装置，所述主控装置分别与所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置连接；
所述运动控制装置适于控制所述机器人运动状态，所述通讯装置用于所述机器人运动控制系统的内部通讯，所述输入装置与所述输出装置用于所述机器人运动控制系统的外部通讯；
所述分控装置为分散控制结构，所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置分散分布在所述机器人运动控制系统内。
2.根据权利要求1所述的机器人运动控制系统，其特征在于，所述运动控制装置与所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置之间通过数据通讯方式进行信息传输，所述数据通讯方式包括传输运动控制指令和机器人运行状态。
3.根据权利要求1所述的机器人运动控制系统，其特征在于，所述主控装置与所述分控装置为嵌入式网络结构，所述主控装置与所述分控装置之间通过嵌入式以太网连接。
4.根据权利要求1所述的机器人运动控制系统，其特征在于，所述运动控制装置包括主控运动装置、前进装置、后退装置、左转装置及右转装置，所述主控运动装置、所述前进装置、所述后退装置、所述左转装置和所述右转装置分散分布在所述运动控制装置内，所述主控运动装置与所述前进装置、所述后退装置、所述左转装置及所述右转装置之间通过内部总线连接。
5.根据权利要求4所述的机器人运动控制系统，其特征在于，所述内部总线包括SPI总线和I2C总线，所述前进装置和所述后退装置通过所述SPI总线连接至所述主控运动装置，所述左转装置和所述右转装置通过所述I2C总线连接至所述主控运动装置。
6.根据权利要求4所述的机器人运动控制系统，其特征在于，所述前进装置、所述后退装置、所述左转装置和所述右转装置独立设置，所述前进装置、所述后退装置、所述左转装置和所述右转装置分别位于所述运动控制装置的不同区域。
7.根据权利要求1所述的机器人运动控制系统，其特征在于，所述通讯装置分别与所述主控装置、所述运动控制装置、所述输入装置及所述输出装置连接，适于实现所述主控装置、所述运动控制装置、所述输入装置及所述输出装置之间的电气连接。
8.根据权利要求1所述的机器人运动控制系统，其特征在于，所述分控装置还包括显示装置，所述显示装置与所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置分散分布在所述机器人运动控制系统内，所述显示装置用于显示所述机器人运动控制系统的运行参数。
9.根据权利要求8所述的机器人运动控制系统，其特征在于，所述显示装置包括人机交互模块，所述人机交互模块与所述输入装置及所述输出装置连接，所述人机交互模块适于控制数据通讯方式，实现人机交互。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的机器人运动控制系统。
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