[发明专利]一种基于面激光雷达的煤流检测方法

权利要求书

1.一种基于面激光雷达的煤流检测方法，包含以下步骤：

S1：激光雷达位于带式输送机的中心位置，激光雷达柱面镜以0.5度的角度间隔发出176束激光光线，所述176束激光光线呈扇形分布，激光雷达所设主控制器以200ms为间隔依次发出176束激光所测得的实际距离；

S2：带式输送机皮带宽度W的判断：将第一束激光光线与第二束激光光线对比，第176束光线与第175束对比，第二束激光光线与第三束光线对比，第175束光线与第174束光线对比…，依次向中间光束对比，如发现光束间测得距离变化较大，则反复测量N次后，光束测得距离突变区域即为带式输送机的皮带宽度W；

S3：测量皮带空运转时176束激光光线对应的煤厚高度：皮带空运转时，截取皮带宽度内有效范围的激光光束N测得的实际距离，依据三角函数关系，得出皮带空运转时每一束激光光线对应的煤厚高度，具体公式如下：公式1其中，为皮带空转时皮带宽度内N束激光光线所对应的实际距离，为第一束激光光线与垂直方向的夹角值；

S4：由公式2可得出皮带空转时的平均煤厚高度：

公式2

S5：依据步骤S3可得出皮带载煤时的每束激光对应的高度H_s:

公式3，其中皮带载煤时皮带宽度内N束激光光线所对应的实际距离，为第一束激光光线分别与垂直方向的夹角值，；

S6：依据步骤S4可得出皮带载煤时的平均煤厚高度，公式如下：

公式4

S7：根据皮带空转时测得的平均煤厚度和皮带载煤时测得的平均煤厚度，可得出当前实际煤厚,计算公式如下：

公式5

S8：根据步骤S 7得出的，根据公式6计算可得出当前实际煤流量Q，

公式6，其中为皮带传送速度，由皮带所设速度传感器测得；W为皮带宽度。

2.根据权利要求1所述的一种基于面激光雷达的煤流检测方法，其特征是：激光雷达型号为深圳镭神的LS02B。